Die Methode muss einmal aufgerufen werden, um das Tracking-Koordinatensystem zu erstellen und zu konfigurieren. Um das Koordinatensystem zur Laufzeit zu ändern, kann die MethodeIF_TrackingSource.ModifyCoordinateSystem() verwendet werden.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_etSystemId |
ET_CoordinateSystem |
ID des Trackingsystems. Die ID des dem Roboter hinzugefügten Trackingsystems muss eindeutig sein. Gültige Werte sind:ET_CoordinateSystem.Tracking1…ET_CoordinateSystem.Tracking30 |
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i_stOffset |
Verschiebung des Ursprungs des Trackingsystems in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR. Einheit: [mm] |
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i_etOrientationConvention |
Konvention für die Drehwinkel der Orientierung i_stOrientation. Gültige Werte:
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i_stOrientation |
Rotation des Trackingsystems in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR. Einheit: [°] |
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i_xInvertDirectionX |
BOOL |
Kehrt die positive X-Richtung des Trackingsystems um. |
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i_xInvertDirectionY |
BOOL |
Kehrt die positive Y-Richtung des Trackingsystems um. |
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i_xInvertDirectionZ |
BOOL |
Kehrt die positive Z-Richtung des Trackingsystems um. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosestatus liefert. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
OK |
0 |
Ok |
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ExecutionAborted |
CoordinateSystemAlreadyConfigured |
252 |
Das Koordinatensystem ist bereits konfiguriert. |
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InputParameterInvalid |
SystemIdInvalid |
196 |
Die System-ID ist ungültig. |
|
InputParameterInvalid |
OrientationConventionInvalid |
168 |
Die Orientierungskonvention ist ungültig. |
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Enumerationsname: |
CoordinateSystemAlreadyConfigured |
|
Enumerationswert: |
252 |
|
Beschreibung: |
Das Koordinatensystem ist bereits konfiguriert. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich. |
Die Konfiguration des Trackingsystems wurde bereits erfolgreich abgeschlossen. Die Methode SetCoordinateSystem wurde bereits erfolgreich aufgerufen. |
Stellen Sie sicher, dass die Konfiguration der Trackingquelle nur einmal aufgerufen wird. Um das Koordinatensystem während einer Laufzeit zu ändern, verwenden Sie die MethodeIF_TrackingSource.ModifyCoordinateSystem. |
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Enumerationsname: |
Ok |
|
Enumerationswert: |
0 |
|
Beschreibung: |
Ok |
Die Konfiguration des Tracking-Koordinatensystems war erfolgreich.
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Enumerationsname: |
OrientationConventionInvalid |
|
Enumerationswert: |
168 |
|
Beschreibung: |
Die Orientierungskonvention ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_etOrientationConvention übergebene Wert ist kein gültiger Wert. |
Am Eingang i_etOrientationConvention muss ein Wert von ET_OrientationConvention übergeben werden. Gültige Werte:
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Enumerationsname: |
SystemIdInvalid |
|
Enumerationswert: |
196 |
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Beschreibung: |
Die System-ID ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich. |
Die am Eingang i_etSystemId übergebene System-ID ist ungültig. |
Stellen Sie sicher, dass der Wert von i_etSystemId einem der folgenden Werte entspricht: ET_CoordinateSystem.Tracking1…ET_CoordinateSystem.Tracking30 |