Die Struktur beinhaltet alle modulspezifischen Parameter und Rückgabewerte für das FB_RoboticModule.
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Variable |
Datentyp |
Beschreibung |
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i_xRobotStart |
BOOL |
Der Standardwert dieser Variablen ist TRUE. Wenn die aktive Betriebsart des Moduls ET_OpMode.Auto ist und die Variable auf FALSE gesetzt ist, kann eine aktive Roboterbewegung in der Bahn gestoppt werden. |
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iq_ifConfigurationReadOnly |
Das Element kann verwendet werden, um Zugriff auf die schreibgeschützte Schnittstelle der Roboterkonfiguration zu erhalten. Die Schnittstelle wird zum Auslesen der Konfigurationsdaten aus dem Roboter über die angegebenen Methoden und Eigenschaften verwendet. |
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iq_ifHardwareLimit |
Schnittstelle, um Hardwarelimits an das RoboticModule zu übergeben. |
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iq_ifSoftwareLimit |
Schnittstelle, um Softwarelimits an das RoboticModule zu übergeben. |
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iq_ifMotion |
Schnittstelle, um im RoboticModule auf die Schnittstelle zur Bewegungsprogrammierung der Technologie-Bibliothek zugreifen zu können. |
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iq_ifFeedback |
Schnittstelle, um im RoboticModule auf die Rückmeldungs-Schnittstelle der Technologie-Bibliothek zugreifen zu können. |
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iq_ifConfiguration |
Schnittstelle, um im RoboticModule auf die Configuration-Schnittstelle der Technologie-Bibliothek zugreifen zu können. |
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iq_ifManual |
Schnittstelle, um im RoboticModule den Roboter zu joggen. Es gibt sowohl die Möglichkeit, die Hauptachsen und auch die AuxAx des Roboters zu joggen, als auch entlang der Kartesischen Achsen oder entlang der Bahn zu joggen. |
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iq_ifHoming |
Schnittstelle, um für einzelne Achsen eines Roboters Referenzierungsmodi (Homing) auszuwählen. |
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iq_ifBrake |
Schnittstelle, um die Bremsen der Robotermotoren zu öffnen/schließen. |
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iq_ifWarmStart |
Schnittstelle, um auf die Warmstart-Schnittstelle der Technologie-Bibliothek in RoboticModule zugreifen zu können. |
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q_xRobotActive |
BOOL |
Zustand des FB_Robot.xActive. TRUE: FB_Robot ist aktiv. FALSE: FB_Robot ist nicht aktiv (xEnable = FALSE). |
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q_xRobotReady |
BOOL |
Zustand des FB_Robot.xReady. TRUE: FB_Robot ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle annehmen. FALSE: FB_Robot ist betriebsbereit und kann keine Anwenderbefehle annehmen. |
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q_axDriveAxisActive |
ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AxisAll..(ROB.ET_RobotComponent.AxisAll + ROB.Gc_udiMaxNumberOfAxes)] OF BOOL |
Gibt Informationen über den Zustand der einzelnen Achsen zurück. Die Elemente der Achsen, deren Lageregelung aktiv ist, werden auf TRUE gesetzt. Insbesondere ergibt sich die Rückmeldung raxDrivesActive[0] ist gleich TRUE, wenn die Lageregelung der konfigurierten Achsen aktiv ist. |
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q_axDriveAuxAxActive |
ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll..(ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll + ROB.Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes)] OF BOOL |
Gibt Informationen über den Zustand der einzelnen Achsen der AuxAxis zurück. Die Elemente der Achsen, deren Lageregelung aktiv ist, werden auf TRUE gesetzt. Insbesondere ergibt sich die Rückmeldung raxDrivesActive[0] ist gleich TRUE, wenn die Lageregelung der konfigurierten Achsen aktiv ist. |
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q_etActiveOpMode |
Die aktive Betriebsart des RoboticModule. |
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q_etState |
Der aktive Zustand des RoboticModule. |
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q_xHomeOk |
BOOL |
TRUE: Die Referenzierung der Achsen wurde erfolgreich durchgeführt. |