MC_MoveSuperImposed

Funktionsbeschreibung

Dieser Funktionsbaustein führt eine überlagerte Bewegung mit einem angegebenen Positions-Offset mit Bezug auf die Position einer laufenden Bewegung aus.

Der Funktionsbaustein kann verwendet werden, um eine Offset-Bewegung basierend auf den Messungen eines Gebers oder eines anderen Sensors hinzuzufügen, z. B. um Größenunterschiede von unregelmäßig geformten Objekten auf einem Band auszugleichen.

Wenn ein neuer Funktionsbaustein MC_MoveSuperImposed gestartet wird, während ein anderer Funktionsbaustein MC_MoveSuperImposed noch ausgeführt wird, wird der zurzeit ausgeführte Funktionsbaustein abgebrochen und der neue gestartet. Der zugrunde liegende Bewegungsbefehl wird nicht abgebrochen.

Wird der zugrunde liegende Funktionsbaustein durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen (z. B. MC_Stop), wird die überlagerte Bewegung ebenfalls abgebrochen.

Der Ausgang CoveredDistance gibt den gefahrenen Weg an.

Grafische Darstellung

Eingänge

Eingang

Datentyp

Beschreibung

Axis

Axis_Ref

Verweis auf die Achse, für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll.

Execute

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

Eine steigende Flanke des Eingangs Execute startet den Funktionsbaustein. Der Funktionsbaustein setzt die Ausführung fort, und der Ausgang Busy wird auf TRUE gesetzt.

Dieser Funktionsbaustein kann während seiner Ausführung neu gestartet werden. Die Zielwerte werden zum Zeitpunkt des Auftretens der steigenden Flanke durch die neuen Werte überschrieben.

Distance

LREAL

Wertebereich: -2147483648 bis 2147483647

Standardwert: 0

Zusätzliche Distanz, die in Anwendereinheiten überlagert werden soll.

VelocityDiff

LREAL

Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert

Standardwert: 0

Wert der Geschwindigkeitsdifferenz der zusätzlichen Bewegung in Anwendereinheiten.

Acceleration

LREAL

Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert

Standardwert: 0

Beschleunigung in Anwendereinheiten.

Deceleration

LREAL

Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert

Standardwert: 0

Verzögerung in Anwendereinheiten.

Jerk

LREAL

Wertebereich: Ein positiver LREAL-Wert und null

  • Positive Werte: Ruckbegrenzung (in Einheiten/s 3 ) (maximaler Ruck, mit dem die Beschleunigung geändert wird).

  • null: Ruckbegrenzung deaktiviert. Die Beschleunigung springt sofort von null auf die maximale Beschleunigung (unendlicher Ruck).

Standardwert: 0

Ausgänge

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

Done

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Die Ausführung wurde nicht beendet, oder es wurde ein Fehler erkannt.

  • TRUE: Ausführung ohne Fehler beendet.

Busy

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt.

  • TRUE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt.

HINWEIS: Der Ausgang Busy bleibt auf TRUE gesetzt, auch wenn die Zielgeschwindigkeit erreicht wurde oder Execute zu FALSE wird. Der Ausgang Busy wird auf FALSE gesetzt, sobald ein anderer Funktionsbaustein wie z. B. MC_Stop ausgeführt wird.

Active

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse nicht.

  • TRUE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse.

CommandAborted

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Die Ausführung wurde nicht abgebrochen.

  • TRUE: Die Ausführung wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen.

Error

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt. Während der Ausführung wurde kein Fehler erkannt.

  • TRUE: Bei der Ausführung des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten.

ErrorID

ET_Result

Diese Aufzählung stellt Diagnoseinformationen zur Verfügung.

CoveredDistance

LREAL

Wertebereich: -2147483648 bis 2147483647

Standardwert: 0

Gibt den gefahrenen Weg in Anwendereinheiten an.

Hinweise

Durch das Setzen des Eingangs Distance auf 0 werden die überlagerten Bewegungen angehalten, ohne dass die zugrunde liegende Bewegung angehalten wird (agiert wie der Funktionsbaustein MC_HaltSuperimposed, der nicht separat in der Bibliothek implementiert ist).

Wird ein Funktionsbaustein MC_MoveAdditive gestartet, während ein Funktionsbaustein MC_MoveSuperImposed ausgeführt wird, führt dies zu einem Fehler.

Die Implementierung des Funktionsbausteins MC_MoveSuperimposed entspricht den Spezifikationen von PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0. Sie weicht von der SoftMotion SM3_Basic-Bibliothek ab (weitere Informationen finden Sie unter Spezifische Informationen zu einzelnen Funktionsbausteinen).