Betriebsart

Überblick

Weitere Informationen zur Anzeige der verschiedenen Registerkarten finden Sie im Benutzerhandbuch der Smart Template-Module.

Die Registerkarte Operation mode enthält auf der linken Seite eine Registerkarte für jede Betriebsart.

  • Manual

  • Automatic

  • Brake release

  • Homing

Auf der rechten Seite zeigt die Registerkarte Operation mode eine Visualisierung des Roboters an. Die Visualisierung kann konfiguriert werden (Display options und Views).

Registerkarte „Manual“

  • Die linke Seite der Registerkarte Manual unterstützt Sie bei der manuellen Bewegung des Roboters.

  • Auf der rechten Seite der Registerkarte Manual werden die Roboterbewegungen angezeigt. Die Visualisierung kann konfiguriert werden (Display options und Views).

 WARNUNG
UNBEABSICHTIGTE ACHSBEWEGUNGEN
  • Stellen Sie vor der Inbetriebnahme sicher, dass die für die Funktionssicherheit zuständigen Vorrichtungen ordnungsgemäß funktionieren.
  • Vergewissern Sie sich vor und während der Inbetriebnahme, dass die Achsbewegungen jederzeit über die Vorrichtungen zur Funktionssicherheit (Grenzschalter, Notausschalter) angehalten werden können.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
HINWEIS: Wenn die Roboter-Anwendung offline ist oder das Roboter-Modul nicht innerhalb der Anwendung aufgerufen wird, dann sind die Steuerungen der Registerkarte Manual deaktiviert.

Manuelle Bewegung des Roboters:

Position

Beschreibung

1

ET_Cmd

Wenn sich das Modul nicht in der Betriebsart Manual befindet, klicken Sie auf die Schaltfläche Manual, um den Befehl RM.ET_Cmd.Manual zu senden, und klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche Start, um den Befehl RM.ET_Cmd.Start zu senden.

HINWEIS: Sie können die Befehle auch über das ModuleInterface (z. B. iq_etCmd) senden.

Welche kartesischen Parameter angezeigt werden, ist von der Konfiguration von abhängig (siehe das Robotic-Bibliothekshandbuch).

Wenn die Betriebsart Manual akzeptiert wird, wechselt die Hintergrundfarbe des Betriebsartstatus Manual zu grün.

2

Robot Axes

Klicken Sie auf die Schaltflächen (positiv / negativ), um sich entlang der Roboterachsen durch Steuerung der entsprechenden Antriebe zu bewegen (tippen).

3

Cartesian

Klicken Sie auf die Schaltflächen (positiv / negativ), um den TCP entlang der Achsen des kartesischen Koordinatensystems zu bewegen (tippen).

Welche kartesischen Parameter angezeigt werden, ist von der Konfiguration von ET_WorkingPlane (siehe das Robotic-Bibliothekshandbuch) abhängig.

VelOverride Cartesian: Proportionale Auswirkung auf die aktive kartesische Tippgeschwindigkeit. Einheit: %

4

Listenfeld

Anzeige der anhängigen Hardware- und Softwarebegrenzungen.

5

Status Operation Mode

Zeigt die Betriebsart des Moduls an.

Wenn sich der Roboter in der Betriebsart Manual befindet, können Sie den Roboter schrittweise mittels der Schaltflächen der verschiedenen Tippbetriebsarten bewegen:

  • Tippen entlang des kartesischen Koordinatensystems (Cartesian)

  • TCP (Tool Center Point / Arbeitspunkt) Tippen auf Bahn (Path / TCP)

  • Tippen entlang der Roboterachsen durch Steuerung der entsprechenden Antriebe (Robot Axes)

6

Auxiliary Axes

Klicken Sie auf die Schaltflächen (positiv / negativ), um die Hilfsachsen (Auxiliary Axes) zu bewegen (tippen).

HINWEIS: Die Schaltflächen werden nur angezeigt, wenn Hilfsachsen konfiguriert wurden.

7

Path / TCP

Klicken Sie auf die Schaltflächen (positiv / negativ), um den TCP entlang einer verbundenen Bahn (wenn eine verbundene Bahn vorhanden ist) zu bewegen (tippen).

Statusinformationen zur TCP-Bewegungen finden Sie in den Rückmeldungseigenschaften xOnPath, xInZone und xInTarget (siehe das Robotic-Bibliothekshandbuch).

VelOverride Path: Proportionale Auswirkung auf Tippgeschwindigkeit der aktiven Bahn. Einheit: %.

Konfigurieren der Visualisierung:

Position

Beschreibung

8

Robotervisualisierung

Zeigt die Bewegung des Roboters, insbesondere die TCP-Bewegung (Tool Center Point / Arbeitspunkt) innerhalb der Arbeitsebene.

9

Display options

Aktivieren Sie die Kontrollkästchen, um festzulegen, was in der Robotervisualisierung angezeigt werden soll (Arbeitsbereich, Koordinatensystem).

10

Fixed views

Klicken Sie auf eine der Schaltflächen, um eine feste Standardansicht für den Roboter auszuwählen.

11

Configure view

Bewegen Sie die Schieberegler zur Konfiguration des Drehens, der Übersetzung und des Zooms für den angezeigten Roboter.

11.0 Drehung um die X-Achse

11.1 Übersetzung in Richtung der X-Achse

11.2 Zoom

Registerkarte „Automatic“

  • Die linke Seite der Registerkarte Automatic enthält Rückmeldungs- und Diagnoseinformationen zum Roboter.

  • Auf der rechten Seite der Registerkarte Automatic werden die Roboterbewegungen angezeigt. Die Visualisierung kann konfiguriert werden (siehe die Registerkarte „Manual“ oben).

Position

Beschreibung

1

ET_Cmd

Wenn sich das Modul nicht in der Betriebsart Automatic befindet, klicken Sie auf die Schaltfläche Automatic, um den Befehl RM.ET_Cmd.Auto zu senden, und klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche Start, um den Befehl RM.ET_Cmd.Start zu senden.

HINWEIS: Sie können die Befehle auch über das ModuleInterface (z. B. iq_etCmd) senden.

Wenn die Betriebsart Automatic akzeptiert wird, wechselt die Hintergrundfarbe des Betriebsartstatus Automatic zu grün.

2

Feedback

3

Diagnostic

Diagnose des Robotermoduls. Detaillierte Informationen finden Sie hier: ET_DiagExt im RoboticModule-Bibliothekshandbuch.

4

Status Operation Mode

Zeigt die Betriebsart des Moduls an.

5

Reference Position AuxAxes

„AuxAxes“ wird nur angezeigt, wenn Hilfsachsen konfiguriert wurden.

Detaillierte Informationen finden Sie hier: IF_RobotFeedback.ralrRefPositionAuxAx im Robotic-Bibliothekshandbuch.

6

Reference Position Cartesian

Detaillierte Informationen finden Sie hier: IF_RobotFeedback.rstRefPositionTCP im Robotic-Bibliothekshandbuch.

Konfigurieren der Visualisierung:

Position

Beschreibung

7

Robotervisualisierung

Zeigt die Bewegung des Roboters, insbesondere die TCP-Bewegung (Tool Center Point / Arbeitspunkt) innerhalb der Arbeitsebene.

8

Display options

Aktivieren Sie die Kontrollkästchen, um festzulegen, was in der Robotervisualisierung angezeigt werden soll (Arbeitsbereich, Koordinatensystem).

9

Fixed views

Klicken Sie auf eine der Schaltflächen, um eine feste Standardansicht für den Roboter auszuwählen.

10

Configure view

Bewegen Sie die Schieberegler zur Konfiguration des Drehens, der Übersetzung und des Zooms für den angezeigten Roboter.

10.0 Drehung um die X-Achse

10.1 Übersetzung in Richtung der X-Achse

10.2 Zoom

Registerkarte „Brake Release“

  • Die linke Seite der Registerkarte Brake release unterstützt Sie beim Lösen/Aktivieren der Bremse(n) eines oder mehrerer Roboter.

  • Auf der rechten Seite der Registerkarte Brake release werden die Roboterbewegungen angezeigt. Die Visualisierung kann konfiguriert werden (siehe die Registerkarte „Manual“ oben).

Position

Beschreibung

1

ET_Cmd

Wenn sich das Modul nicht in der Betriebsart Brake release befindet, klicken Sie auf die Schaltfläche Brake release, um den Befehl RM.ET_Cmd.BrakeRelease zu senden, und klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche Start, um den Befehl RM.ET_Cmd.Start zu senden.

HINWEIS: Sie können die Befehle auch über das ModuleInterface (z. B. iq_etCmd) senden.

Wenn die Betriebsart BrakeRelease akzeptiert wird, wechselt die Hintergrundfarbe des Betriebsartstatus BrakeRelease zu grün.

2

Robot Axes

  • Klicken Sie auf die Schaltfläche Release, um die Bremse der entsprechenden Achse zu lösen.

  • Klicken Sie auf die Schaltfläche Engage, um die Bremse der entsprechenden Achse zu aktivieren.

Die Anzeige zwischen den Schaltflächen Release und Engage zeigt den Status der entsprechenden Bremse an.

3

Status Operation Mode

Zeigt die Betriebsart des Moduls an.

4

Auxiliary Axes

  • Klicken Sie auf die Schaltfläche Release, um die Bremse der entsprechenden Achse zu lösen.

  • Klicken Sie auf die Schaltfläche Engage, um die Bremse der entsprechenden Achse zu betätigen.

Die Anzeige zwischen den Schaltflächen Release und Engage zeigt den Status der entsprechenden Bremse an.

Registerkarte „Homing“

Auf der Registerkarte Homing wird der Homing-Modus der Roboterachsen angezeigt.

Position

Beschreibung

1

ET_Cmd

Wenn sich das Modul nicht in der Betriebsart Homing befindet, klicken Sie auf die Schaltfläche Homing, um den Befehl RM.ET_Cmd.Homing zu senden, und klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche Start, um den Befehl RM.ET_Cmd.Start zu senden.

HINWEIS: Sie können die Befehle auch über das ModuleInterface (z. B. iq_etCmd) senden.

Wenn die Betriebsart Homing OK akzeptiert wird, wechselt die Hintergrundfarbe des Betriebsartstatus Homing OK zu grün.

2

Status Operation Mode

Zeigt die Betriebsart des Moduls an.

3

Virtual/Real

Zeigt den konfigurierten Referenzierungsmodus der jeweiligen Achse im Falle der Betriebsart Virtual und der Betriebsart Real an.

HINWEIS: Alle Homing modes des kartesischen Roboters werden in der Bibliothek des Robotermoduls unterstützt.

Homing-Modi:

Modus

Beschreibung

Touchprobe

Detaillierte Informationen zu den Parametern finden Sie hier: PDL.ST_HomeTp.

Hier finden Sie ebenfalls eine Liste der möglichen Touchprobe-Modi: PDL.ET_HomeTpMode.

Stellen Sie sicher, dass Sie das richtige Touchprobe-Signal auswählen.

HINWEIS: Aufgrund der steuerungsabhängigen Touchprobe-Konfiguration (LMC Pro und Pro2: z. B. TP_0 - LMC Eco: z. B. ADI_1) wird eine Meldung mit dem Hinweis angezeigt, dass der Standardwert 0 mit einem gültigen Wert konfiguriert werden muss.

Input / Sensor

Detaillierte Informationen zu den Parametern finden Sie hier: PDL.ST_HomeIn.

Hier finden Sie ebenfalls eine Liste der möglichen Input/Sensor-Modi: PDL.ET_HomeInMode.

Verwenden Sie die Eigenschaft SR_<CartesianRobotName>.xHomingSensor<A | B | C | ..> (siehe das Kapitel Explorer), um den Sensorwert einzustellen.

Limit Switch

Detaillierte Informationen zu den Parametern finden Sie hier: PDL.ST_HomeLimitSwitch.

Hier finden Sie ebenfalls eine Liste der möglichen Limit Switch-Modi: PDL.ET_HomeLimitSwitchMode

Um das Signal des Hardwareendschalters einzustellen, müssen Sie den entsprechenden Wert in der Methode Logic festlegen (z. B. iq_stRoboticModuleItf.iq_ifHardwareLimit.raxAxisNegative).

Torque

Detaillierte Informationen zu den Parametern finden Sie hier: PDL.ST_HomeTorque.

Hier finden Sie ebenfalls eine Liste der möglichen Torque-Modi: PDL.ET_HomeTorqueMode.

Move on Position

Detaillierte Informationen zu den Parametern finden Sie hier: PDL.ST_HomeMoveOnPos.

Set Position

Detaillierte Informationen zu den Parametern finden Sie hier: PDL.ST_HomeSetPos.

Hier finden Sie ebenfalls eine Liste der möglichen Torque-Modi: PDL.ET_HomeSetPosMode.

Restore

Detaillierte Informationen zu den Parametern finden Sie hier: PDL.ST_HomeSetPos.

Hier finden Sie ebenfalls eine Liste der möglichen Eingangs-/Sensor-Modi: PDL.ET_HomeSetPosMode.

Write Position

Detaillierte Informationen zu den Parametern finden Sie hier: PDL.ST_HomeWritePos.