Registerkarte 'CANopen Device - PDOs'

Objekt: CANopen Remote Device, CANopen Local Device

Dieser Dialog steht Ihnen nur im Geräteeditor eines CANopen Slaves der Version V3.5.6.0 oder höher zur Verfügung. Er zeigt alle PDOs und deren Standardeinstellungen. Sie können in diesem Dialog neue Objekte hinzufügen oder bestehende Objekte bearbeiten oder löschen.

In der linken Hälfte stehen die PDOs, die der Slave vom Master empfängt. In der rechten Seite stehen die PDOs, die der Slave an den Master sendet.

PDO hinzufügen	Öffnet den Dialog PDO auswählen, in dem alle verfügbaren PDOs angezeigt werden. In dem Dialog wählen Sie die PDOs aus, die Sie zu den Empfangs-PDOs oder Sende-PDOs hinzufügen wollen.
Mapping hinzufügen	Öffnet den Dialog Element aus dem Objektverzeichnis auswählen. Darin werden Objekte angezeigt, die Sie dem PDO-Mapping hinzufügen können.
Bearbeiten	Wenn Sie ein PDO selektiert haben, öffnet sich der Dialog PDO-Eigenschaften. Wenn Sie ein PDO-Mapping selektiert haben, öffnet sich der Dialog Element aus dem Objektverzeichnis auswählen.
Löschen	Löscht die selektierten Objekte aus der Liste
Nach oben	Verschiebt das selektierte Objekt um eine Zeile nach oben
Nach unten	Verschiebt das selektierte Objekt um eine Zeile nach unten

Siehe auch

CANopen Remote Device (Slave)

Dialog 'PDO-Eigenschaften'
Dialog 'Element aus dem Objektverzeichnis auswählen'

Dialog 'PDO-Eigenschaften'

COB-ID:	Jede PDO-Nachricht muss eine COB-ID (Communication Object Identifier) besitzen. Sie können explizite Werte (Beispiel: 16#201) als auch Formeln (Beispiel: $NODEID+16#200) eingeben.
RTR	Remote Transmission Request. Diese Option steht Ihnen nur bei Sende-PDOs zur Verfügung. Sie können das PDO über ein RTR-Frame von außen anfragen.
Sperrzeit (x 100µs)	Sie können dieses Feld nur editieren, wenn das Gerät die Funktionalität unterstützt. Die Sperrzeit ist die minimale Zeit zwischen zwei Nachrichten dieses PDOs. Sie können die Einstellung verwenden, um zu vermeiden, dass PDOs, die bei Änderung des Wertes übertragen werden, zu häufig versendet werden. Default: "0". Mögliche Werte: 0-65535.
Übertragungstyp	azyklisch - synchron: Das PDO wird synchron bei Änderung übertragen, jedoch nicht periodisch. (default) zyklisch - synchron: Das PDO wird jeden nten Sync übertragen. synchron – nur RTR: Nur bei Sende-PDOs verfügbar. Das PDO wird nach einer Synchronisationsnachricht aktualisiert, aber nicht versendet. Übertragen wird es nur auf eine explizite Anfrage hin (Remote Transmission Request) asynchron – nur RTR: Nur bei Sende-PDOs verfügbar. Das PDO wird aktualisiert und nur auf eine explizite Anfrage hin übertragen (Remote Transmission Request) asynchron – herstellerspezifisch: Das PDO wird nur nach bestimmten Ereignissen übertragen. asynchron – Geräteprofil: PDO wird gemäß dem CiA-Geräteprofil übertragen.
Anzahl der Syncs	Nur bei Übertragungstyp zyklisch - synchron. Geben Sie hier an, in welchem Intervall die PDOs versendet werden. Der Wert ist ein Vielfaches der Cycle Period (µs) des CANopen Managers. Default: 1. Mögliche Werte: 1-240. Beispiel: Anzahl der Syncs = 4, Cycle Period = 1000 µs → Übertragungsintervall = 4000 µs.
Ereigniszeit (x 1ms)	Nur bei Übertragungstyp asynchron - herstellerspezifisch und asynchron - Geräteprofil. Sie können dieses Feld nur editieren, wenn das Gerät die Funktionalität unterstützt. Geben Sie hier die Zeitspanne an, die zwischen zwei Übertragungen des PDOs liegen soll (in Millisekunden). Default: "0". Mögliche Werte: 0-65535.
Verarbeitung durch CANopen-Manager	: Standardeinstellung. : Der CANopen Manager verarbeitet das PDO nicht mehr. Es wird nicht mehr gesendet oder empfangen.

Dialog 'Element aus dem Objektverzeichnis auswählen'

Bei modularen Slaves müssen Sie die Option Autokonfig. PDO-Mapping deaktivieren, damit Sie das Mapping manuell konfigurieren können.

Die Tabelle zeigt alle Objektverzeichniseinträge aus der EDS-Datei des Geräts. Im Fall von Empfangs-PDOs bietet CODESYS hier nur Objekte mit Schreibzugriff an (flag = w), im Fall von Sende-PDOs solche mit Lesezugriff.

Name	COB-ID des PDOs oder der Name des "gemappten" Objekts, wie er in der Gerätebeschreibung und im Objektverzeichnis verwendet wird.
Index	Index des Objekts
Subindex	Subindex des Objekts
Zugriffstyp	RW: lesen und schreiben RO: nur lesen WO: nur schreiben RWW: Schreib und lesbar per SDO; schreibbar per PDO (==> RPDO, Ausgang aus Master Sicht, Eingang aus Slave Sicht). RWR: Schreib und lesbar per SDO; lesbar per PDO (==> TPDO, Eingang aus Master Sicht, Ausgang aus Slave Sicht). CONST=Konstante
Datentyp	Datentyp des Objekts
Standardwert	Standardwert des Objekts
Bit-Länge	Länge des Objekts