Registerkarte 'CANopen Local Device - PDOs'

Objekt: CANopen Remote Device, CANopen Local Device

Dieser Dialog steht Ihnen im Geräteeditor eines CANopen Local Slaves der Version V3.5.6.0 oder höher zur Verfügung. Er zeigt alle PDOs und deren Standardeinstellungen. Dieser Dialog bietet Ihnen einen einfachen Editor, um die Objekte im Objektverzeichnis zu erstellen und zu editieren, die für das PDO-Verhalten des Slaves erforderlich sind. Sie stellen hier die Standardwerte ein, mit denen der Slave aufwacht. Der Master kann die Standardwerte zur Laufzeit noch umkonfigurieren.

Mit dem EDS-Export werden diese Daten in eine EDS-Datei exportiert.

Auf der linken Seite stehen die PDOs, die der Slave vom Master empfängt. Auf der rechten Seite stehen die PDOs, die der Slave an den Master sendet.

PDO hinzufügen	Öffnet den Dialog PDO auswählen, in dem alle verfügbaren PDOs angezeigt werden. In dem Dialog wählen Sie die PDOs aus, die Sie zu den Empfangs-PDOs oder Sende-PDOs hinzufügen wollen.
Mapping hinzufügen	Öffnet den Dialog Element aus dem Objektverzeichnis auswählen. Darin werden Objekte angezeigt, die Sie dem PDO-Mapping hinzufügen können.
Bearbeiten	Wenn Sie ein PDO selektiert haben, öffnet sich der Dialog PDO-Eigenschaften. Wenn Sie ein PDO-Mapping selektiert haben, öffnet sich der Dialog Element aus dem Objektverzeichnis auswählen.
Löschen	Löscht die selektierten Objekte aus der Liste
Nach oben	Verschiebt das selektierte Objekt um eine Zeile nach oben
Nach unten	Verschiebt das selektierte Objekt um eine Zeile nach unten

Siehe auch

CANopen Remote Device (Slave)

Dialog 'PDO-Eigenschaften'
Dialog 'PDO-Mapping auswählen'

Dialog 'PDO-Eigenschaften'

COB-ID:	Jede PDO-Nachricht muss eine COB-ID (Communication Object Identifier) besitzen. Sie können explizite Werte (Beispiel: 16#201) als auch Formeln (Beispiel: $NODEID+16#200) eingeben.
RTR	Remote Transmission Request. Diese Option steht Ihnen nur bei Sende-PDOs zur Verfügung. Sie können das PDO über ein RTR-Frame von außen anfragen.
Übertragungstyp	azyklisch - synchron (Typ 0): Das PDO wird synchron bei Änderung übertragen, jedoch nicht periodisch. (default) zyklisch - synchron (Typ 1-240): Das PDO wird jeden nten Sync übertragen. synchron – nur RTR (Typ 252): Nur bei Sende-PDOs verfügbar. Das PDO wird nach einer Synchronisationsnachricht aktualisiert, aber nicht versendet. Übertragen wird es nur auf eine explizite Anfrage hin (Remote Transmission Request) asynchron – nur RTR (Typ 253): Nur bei Sende-PDOs verfügbar. Das PDO wird nach einer Synchronisationsnachricht aktualisiert, aber nicht versendet. Übertragen wird es nur auf eine explizite Anfrage hin (Remote Transmission Request) asynchron – herstellerspezifisch (Typ 254): Das PDO wird nur nach bestimmten Ereignissen übertragen. asynchron – geräteprofilspezifisch (Typ 255): PDO wird gemäß dem CiA-Geräteprofil übertragen.
Anzahl Syncs	Nur bei Übertragungstyp zyklisch - synchron. Geben Sie hier an, in welchem Intervall die PDOs versendet werden. Der Wert ist ein Vielfaches der Cycle Period (µs) des CANopen Managers. Default: 1. Mögliche Werte: 1-240. Beispiel: Anzahl der Syncs = 4, Cycle Period = 1000 µs → Übertragungsintervall = 4000 µs.
Inhibit-Time unterstützen	: Der Slave unterstützt eine Inhibit-Time.
Inhibit-Time	Defaultwert für die Inhibit-Time
Event-Time unterstützen	: Der Slave unterstützt eine Event-Time.
Event-Time	Defaultwert für die Event-Time

Dialog 'PDO-Mapping auswählen'

Die Tabelle zeigt eine gefilterte Ansicht aller "mappbaren" Objekte aus dem Objektverzeichnis an.

Index	Index des Objekts
Name	COB-ID des PDOs oder der Name des "gemappten" Objekts, wie er in der Gerätebeschreibung und im Objektverzeichnis verwendet wird.
Datentyp	Datentyp des Objekts
Standardwert	Standardwert des Objekts
Zugriffstyp	RW: lesen und schreiben RO: nur lesen WO: nur schreiben RWW: Schreib- und lesbar per SDO; schreibbar per PDO (==> RPDO, Ausgang aus Master Sicht, Eingang aus Slave Sicht). RWR: Schreib- und lesbar per SDO; lesbar per PDO (==> TPDO, Eingang aus Master Sicht, Ausgang aus Slave Sicht). CONST=Konstante