Die PTO-Funktion stellt bis zu 4 Impulswellen-Ausgangskanäle für eine bestimmte Anzahl von Impulsen und eine bestimmte Geschwindigkeit (Frequenz) bereit. Die PTO-Funktion dient dazu, die Geschwindigkeit bzw. Positionierung von zwei unabhängigen linearen, einachsigen Schritt- oder Servoantrieben im Open-Loop-Modus zu steuern (beispielsweise mit einem Lexium 28).
Die PTO-Funktion erhält keine Positionsrückmeldungen vom Prozess.
Die PTO-Funktion kann für jeden beliebigen Ausgangskanal der Steuerung konfiguriert werden, der noch nicht für eine andere Expertenfunktion konfiguriert wurde.
Jeder PTO-Kanal kann folgende Ressourcen nutzen:
o6 Eingänge, wenn optionale Schnittstellensignale für Homing (REF/INDEX), Ereignis (PROBE), Grenzwerte (limP,limN) oder Antriebsschnittstelle (driveReady) verwendet werden.
o3 physische Ausgänge, wenn ein optionales Signal für die Antriebsschnittstelle verwendet wird (driveEnable).
Darüber hinaus wird der Ursprungs-Offset- und Spielausgleich automatisch verwaltet, was zu einer Verbesserung der Genauigkeit bei der Positionierung beiträgt. Für die Statusüberwachung ist eine Diagnosefunktion verfügbar, was eine umfassende und schnelle Problembehandlung ermöglicht.
Die 4 PTO-Kanäle unterstützen die folgenden Funktionen:
o4 Ausgangsmodi, darunter Quadratur
oEinachsenbewegungen (Geschwindigkeit und Position)
oRelative und absolute Positionierung
oAutomatische Trapez- und S-Kurven-Beschleunigung und -Verzögerung
oHoming (7 Modi, mit Offset-Ausgleich)
oDynamische Änderung von Beschleunigung, Verzögerung, Geschwindigkeit und Position
oUmschaltung vom Geschwindigkeits- in den Positionsmodus und umgekehrt
oBewegungswarteschlange (Puffer für eine Bewegung)
oEreignisgesteuerte Positionserfassung und Bewegungsauslösung (über den PROBE-Eingang)
oSpielausgleich (im Quadraturmodus)
oGrenzwerte (hardware- und softwarebasiert)
oDiagnose
Die PTO-Funktion ist mithilfe der folgenden Funktionsbausteine in EcoStruxure Machine Expert programmiert, die in der M241 PTOPWM-Bibliothek verfügbar sind:
|
Kategorie |
Unterkategorie |
Funktionsbaustein |
|---|---|---|
|
Bewegung (einachsig) |
Leistung |
|
|
Digital |
||
|
Kontinuierlich |
||
|
Homing |
||
|
Stopp |
||
|
Administrativ |
Status |
|
|
Parameter |
||
|
Sonde |
||
|
Fehlerbehandlung |
||
HINWEIS: Die Bewegungsfunktionsbausteine handeln auf der Position der Achse entsprechend dem Bewegungszustandsdiagramm. Administrative Funktionsbausteine haben keine Auswirkungen auf den Bewegungszustand.
HINWEIS: Funktionsbaustein MC_Power_PTO muss aufgerufen werden, damit ein anschließender Bewegungsbefehl ausgegeben werden kann.
|
|
|
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
|
oEine Funktionsbausteininstanz darf nicht in verschiedenen Programm-Tasks verwendet werden. oÄndern Sie die Referenz des Funktionsbausteins (AXIS) nicht, während der Funktionsbaustein ausgeführt wird. |
|
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Die PTO-Funktion weist die folgenden Merkmale auf:
|
Merkmal |
Wert |
|---|---|
|
Anzahl der Kanäle |
4 |
|
Anzahl Achsen |
1 pro Kanal |
|
Positionsbereich |
-2.147.483.648...2.147.483.647 (32 Bit) |
|
Minimale Geschwindigkeit |
1 Hz |
|
Maximale Geschwindigkeit |
Für einen 40/60-Arbeitszyklus und max. 200 mA: oSchnellausgänge (Q0 bis Q3): 100 kHz oStandardausgänge (Q4 bis Q7): 1 kHz |
|
Minimale Schrittweite |
1 Hz |
|
Beschleunigung/Verzögerung min. |
1 Hz/ms |
|
Beschleunigung/Verzögerung max. |
100.000 Hz/ms |
|
IEC-Bewegungsstart |
300 µs + 1 Impulsausgangsdauer |
|
Ereignisgesteuerter Bewegungsstart |
|
|
Änderung der Bewegungsparameter |
|
|
Genauigkeit bei Geschwindigkeit |
0,5 % |
|
Genauigkeit bei der Positionierung |
Abhängig von der Impulsausgangsdauer. |
