Types de tâches

Introduction

La section qui suit décrit les différents types de tâches disponibles pour le programme, avec une description des caractéristiques des types de tâches.

Tâche Cyclique

Une tâche cyclique se voit affectée un temps de cycle fixe à l'aide du paramètre d'intervalle dans la section de type du sous-onglet de configuration de cette tâche. Chaque type de tâche cyclique s'exécute comme suit :

1.	Lecture des entrées : Les états des entrées physiques sont écrits dans les variables mémoire d'entrée `%I` et d'autres opérations système sont exécutées.
2.	Traitement des tâches : Le code utilisateur (POU, etc.) défini dans la tâche est traité. Les variables mémoire de sortie `%Q` sont mises à jour en fonction des instructions du programme d'application, mais ne sont pas encore écrites dans les sorties physiques.
3.	Ecriture des sorties : Les variables mémoire de sortie `%Q` sont modifiées en fonction du forçage de sortie défini, mais l'écriture des sorties physiques dépend du type de sortie et des instructions utilisées. Pour plus d'informations sur la définition de la tâche de cycle de bus, reportez-vous au Guide de programmation EcoStruxure Machine Expert et à la section décrivant les paramètres de l'API. Pour plus d'informations sur le comportement des E/S, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur.
4.	Durée d'intervalle restante : Le micrologiciel du contrôleur effectue le traitement et d'autres tâches de priorité inférieure.

NOTE : Si vous définissez une période courte pour une tâche cyclique, celle-ci se répète immédiatement après l'écriture des sorties, sans exécuter les autres tâches de priorité inférieure ou des opérations système. Cela affecte l'exécution de toutes les tâches et fait dépasser au contrôleur les limites de l'horloge de surveillance du système, ce qui génère une exception d'horloge de surveillance système.

NOTE : Lorsque le temps de cycle de tâche est défini sur une valeur inférieure à 3 ms, la durée réelle doit être surveillée via l'écran Task Monitoring pendant la mise en service pour garantir qu'elle est constamment inférieure au temps de cycle configuré. Si elle est supérieure, le cycle de tâche risque de ne pas pouvoir être respecté sans causer l'expiration de l'horloge de surveillance de cycle et le passage du contrôleur à l'état HALT. Pour éviter autant que possible cette situation, lorsque la durée du cycle de tâche est réglée sur une valeur inférieure à 3 ms, des limites réelles de +1 ms sont appliquées si, pendant un cycle quelconque donné, la durée calculée dépasse légèrement la valeur configurée.

NOTE : Vous pouvez obtenir et définir l'intervalle d'une tâche cyclique à l'aide des fonctions GetCurrentTaskCycle et SetCurrentTaskCycle. (Pour plus d'informations, reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert - Gestion d'un intervalle de tâche cyclique - Guide de la bibliothèque Toolbox_Advance.)

Tâche exécutée librement

Une tâche exécutée librement n'a pas de durée fixe. En mode d'exécution libre, chaque scrutation de tâche démarre après l'achèvement de la scrutation précédente et après une courte période de traitement système. Chaque type de tâche exécutée librement s'exécute comme suit :

1.	Lecture des entrées : Les états des entrées physiques sont écrits dans les variables mémoire d'entrée `%I` et d'autres opérations système sont exécutées.
2.	Traitement des tâches : Le code utilisateur (POU, etc.) défini dans la tâche est traité. Les variables mémoire de sortie `%Q` sont mises à jour en fonction des instructions du programme d'application, mais ne sont pas encore écrites dans les sorties physiques.
3.	Ecriture des sorties : Les variables mémoire de sortie `%Q` sont modifiées en fonction du forçage de sortie défini, mais l'écriture des sorties physiques dépend du type de sortie et des instructions utilisées. Pour plus d'informations sur la définition de la tâche de cycle de bus , reportez-vous au Guide de programmation EcoStruxure Machine Expert et à la rubrique Paramètres de l'API. Pour plus d'informations sur le comportement des E/S, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur.
4.	Traitement du système : Le micrologiciel du contrôleur effectue le traitement du système et exécute d'autres tâches de priorité inférieure (par exemple : gestion HTTP, gestion Ethernet, gestion des paramètres).

NOTE : Pour définir l'intervalle de tâche, consultez la section Tâche cyclique.

Tâche d'événement

Ce type de tâche est lié à un événement et déclenché par une variable de programme. La tâche débute sur le front montant de la variable booléenne associée à l'événement déclencheur sauf si une tâche de priorité supérieure doit être exécutée avant. Dans ce cas, la tâche d'événement commence conformément aux attributions de priorité des tâches.

Par exemple, si vous avez défini une variable my_Var et souhaitez l'attribuer à un événement, procédez comme suit :

Étape	Action
1	Double-cliquez sur Tâche dans l'arborescence Equipements.
2	Sélectionnez Événement dans la liste Type de l'onglet Configuration.
3	Cliquez sur le bouton Aide à la saisie situé à droite du champ Événement. Résultat : La fenêtre Aide à la saisie s'affiche.
4	Recherchez la variable `my_Var` dans l'arborescence de l'aide à la saisie afin de l'attribuer.

NOTE : Lorsque la tâche d'événement est déclenchée à une fréquence excessive, le contrôleur passe à l'état HALT (Exception). La fréquence maximale est de 6 événements par milliseconde. Si l'événement est déclenché selon une fréquence supérieure à celle-ci, le message « ISR Count Exceeded » s'affiche dans la page du journal de l'application.

Tâche d'événement externe

Ce type de tâche est piloté par événement et initié par la détection d'un événement matériel ou associé au matériel. La tâche débute lorsque l'événement survient, sauf si une tâche de priorité supérieure doit être exécutée avant. Dans ce cas, la tâche d'événement externe démarre selon les priorités de tâche affectées.

Une tâche d'événement externe peut être associée à un événement d'arrêt de compteur rapide. Pour associer l'événement HSC0_STOP à une tâche d'événement externe, sélectionnez-le dans la liste déroulante Evénement externe de l'onglet Configuration.

Selon le contrôleur, jusqu'à 4 types d'événement peuvent être associés à une tâche d'événement externe :

Front montant sur une entrée avancée (DI0 à DI15)
Seuils de compteur rapide
Arrêt de compteur rapide
Synchro CAN

NOTE : l'objet de synchronisation CAN est un objet d'événement spécifique, qui dépend de la configuration du gestionnaire CANopen.

NOTE : La fréquence maximum est de 6 événements par milliseconde. Si la tâche d'événement externe est déclenchée selon une fréquence supérieure à celle-ci, le contrôle passe à l'état HALT (Exception) et un message « ISR Count Exceeded » s'affiche dans la page du journal de l'application.