MC_CustomJob

功能描述

此功能块让您能够通过自定义算法来控制轴，此算法能够计算轴的循环设定位置、速度和加速度。

为了对运动轨迹编程而创建的功能块必须扩展 MotionInterface 库的 FB_CustomJobBase。然后，此功能块在输入 CustomJob 处提供。

图形表示形式

输入

输入	数据类型	描述
Master	Axis_Ref	对将执行功能块的轴的引用。如果自定义作业（输入 CustomJob 处提供）不使用主轴，则可以不进行分配。如果分配了轴，那么在为定义运动轨迹而回调用户功能块时，会获取主轴的运动值。否则，主轴的运动值为零。
Axis	Axis_Ref	对将执行功能块的轴的引用。
Execute	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。此功能块可在执行期间重启。目标值将被上升沿出现时该点的新值所覆盖。
BufferMode	MC_Buffer_Mode	当功能块在轴上激活时，轴的目标值（位置、速度、加速度）被运动任务循环中的新值覆盖。缺省值：Aborting 缓冲模式。可能的值：值 Aborting 值 Buffered 有关值描述，请参阅 MC_Buffer_Mode。
OperationMode	MC_OperationMode	功能块的运行模式缺省值：Position
CustomJob	MOIN.FB_CustomJobBase	必须衍生自 FB_CustomJobBase 的用户创建功能块类型的实例。此功能块实例可以使用额外的参数（如，目标位置、速度、加速度、变化率等）根据自定义作业所使用的算法的要求来参数化。覆盖以下方法： CalculateMovement Prepare ResetJob 不要覆盖此功能块的其他方法。

输出

输出	数据类型	描述
InSteadyState	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值：FALSE，根据自定义作业的报告 FALSE：尚未达到稳定状态或已检出错误。 TRUE：已达到稳定状态。这样，自定义作业就会指示缓存的作业可被激活。
Busy	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值：FALSE，根据自定义作业的报告 FALSE：功能块不处于正被执行状态。 TRUE：功能块正在执行中。
Active	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块不控制轴的运动。 TRUE：功能块控制轴的运动。
CommandAborted	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：执行尚未中止。 TRUE：执行已被另一个功能块所中止。
Error	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。 TRUE：已在执行功能块时检出错误。
ErrorID	ET_Result	此枚举提供诊断信息。

如果将功能块 MC_SetPosition 与功能块 MC_CustomJob 一起使用，那么在位置计算中不考虑偏移位置的情况下，则可能导致位置跳转。

警告
	意外的设备操作在不调整偏移位置的情况下，不得将功能块 MC_SetPosition 与功能块 MC_CustomJob 一起使用。未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

为避免任何可能的位置跳转，应以轴的最后一个物理位置为基础（根据 Axis.lrPosition）计算下一个循环的轴位置，或者以其他方式检查位置计算中是否正确考虑了偏移位置。

如果将功能块 MC_CustomJob 用于模数轴，那么在发生模数溢出时，会对通过方法 CalculateMovement 生成的位置进行模数校正。此校正基于将模数偏移保存在 MC_CustomJob 中。这意味着，如果计算基于最后一个参考位置（根据 Axis.lrPosition），则下一个循环的位置将漂移模数跳转量。

警告
	意外的设备操作如果将功能块 MC_CustomJob 用于模数轴，请确认在位置计算中正确考虑了模数跳转的所有影响。未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

注：

如果轴用于输入 Master，则会在触发 MC_CustomJob 之前，计算主轴的用于正在运行的实时循环的新目标值或参考值。因此，当被调用来计算从轴的相应值时，自定义作业的实现会从主轴获取最新（从实时循环中新计算得到的）值。

如果通过输入 OperationMode 将运行模式设置为 Velocity，并且如果驱动器无法在 Cyclic Synchronous Velocity 运行模式下运行，则功能块 MC_CustomJob 会检测到错误。轴不受影响。