有 4 种可能的输出模式:
o脉冲/方向
o方向/脉冲
o顺时针/逆时针
o逆时针/顺时针
脉冲/方向模式在 PTO 输出上生成 2 个信号:
o在输出 0 上:用于提供电机运转速度的脉冲。
o在输出 1 上:用于提供电机旋转方向的方向。
方向/脉冲模式在 PTO 输出上生成 2 个信号:
o在输出 0 上:用于提供电机旋转方向的方向。
o在输出 1 上:用于提供电机运转速度的脉冲。
下图给出脉冲/方向模式下的一个时序图示例:
顺时针/逆时针模式生成 1 个定义电机运转速度的信号。此信号在 PTO 输出 0 或 PTO 输出 1 上实现,视电机旋转方向而定:
o在输出 0 上:电机按顺时针方向运行。
o在输出 1 上:电机按逆时针方向运行。
逆时针/顺时针模式生成 1 个定义电机运转速度的信号。此信号在 PTO 输出 0 或 PTO 输出 1 上实现,视电机旋转方向而定:
o在输出 0 上:电机按逆时针方向运行。
o在输出 1 上:电机按顺时针方向运行。
下图给出顺时针/逆时针模式下的一个时序图示例:
参数 |
值 |
描述 |
---|---|---|
加速度/减速度单位 |
毫秒 |
“加速度”值表示从 0 达到最大频率所需的时间。 “减速度”值表示从最大频率达到 0 所需的时间。 |
赫兹/毫秒 |
“加速度”和“减速度”以赫兹/毫秒为单位。 |
|
加速度最大值 减速度最大值 |
毫秒 |
加速度/减速度,应用程序中的任何运动命令都不能超过。 毫秒 指定可以使用的加速度/减速度最小值的值。 赫兹/毫秒 指定可以使用的加速度/减速度最大值的值。 |
减速度快速停止 |
毫秒 |
定义在检测到以下错误时,用来停止 PTO 信号的减速率的值: o检测到运动命令错误 o检测到命令顺序错误 o控制器退出“运行”模式 o驱动器就绪输入低 |
下面的示例演示“加速度/减速度”和“频率”参数的可能配置:
参数 |
值 |
---|---|
加速度/减速度单位 |
毫秒 |
启动频率 |
5000 |
最大频率 |
20000 |
在应用程序中使用 PTOMoveVelocity 命令,加速度为 10000 毫秒(相当于 20 千赫/10000 毫秒 = 2 赫兹/毫秒),目标速度为 10 千赫,则会在 (10 千赫 - 5 千赫)/2 赫兹/毫秒 = 2500 毫秒后达到该速度。
参数 |
描述 |
---|---|
启动 |
启动频率是某个运动命令开始时的初始频率值。 如果“启动”频率为空,则“启动”频率为最低的计算频率(最小值为 1Hz)。 |
停止 |
停止频率是某个运动命令停止时的最终频率值。 如果“停止”频率为空,则“停止”频率为最低的计算频率(最小值为 1Hz)。 |
最大值 |
应用程序中的任何命令都不能超过的频率。 |
参数 |
描述 |
---|---|
AUX |
辅助输入参数有 2 个可能的设置: 驱动器就绪 TRUE = 允许 PTO 移动命令。 FALSE = 触发了检测到的轴错误,所有正在运行的移动都被“快速停止”中止。 PTOSimple 功能块的输入 DIS_AuxInput 可用来禁用驱动器就绪监控。 起点 指示PTOHome 的参考点 |
AUX 过滤器 |
过滤值减少了辅助输入上的跳动影响。 |
PROX |
接近输入用于具有正/负限制的归位,它指示 PTOHome 的参考点的方向。 |
PROX 过滤器 |
过滤值减少了接近输入上的跳动影响。 |
要将某个移动编程到该参考位置,在配置过程中必须定义以下参数:
辅助输入: 配置为起点输入。
回归模式: 定义回归模式。
回归加速度: 回归过程中的加速度(20 到 65000)
回归减速度: 回归过程中的减速度(20 到 65000)
如果位置达到软件的最小值或最大值限制,则 PTO 运动停止并报告检测到的错误。