PTOSimple 功能块

概述

PTOSimple 功能块管理 PTO 功能。

在每个 MAST 任务循环中调用该功能块。

功能块实例名称是由配置定义的名称。

图形表示形式

IL 和 ST 表示形式

若要查看 IL 或 ST 语言的一般表示形式，请参阅功能和功能块表示形式一章。

I/O 变量描述

下表描述了输入变量：

输入	类型	注释
ResetError	BOOL	在上升沿复位检测到的 PTO 错误。注意：将关联到 PTO00 轴的任何 PTOMoveVelocity 上的 Execute 引脚设置为 FALSE，以便复位检测到的错误。
DIS_AuxInput	BOOL	TRUE = 当被配置为驱动器就绪输入时，禁用辅助输入。如果不将辅助输入用于或配置为起点输入，则此引脚不会产生任何影响。
EN_SW_Limits	BOOL	启用软件限制。

输入

类型

注释

ResetError

BOOL

在上升沿复位检测到的 PTO 错误。

注意：将关联到 PTO00 轴的任何 PTOMoveVelocity 上的 Execute 引脚设置为 FALSE，以便复位检测到的错误。

DIS_AuxInput

BOOL

TRUE = 当被配置为驱动器就绪输入时，禁用辅助输入。

如果不将辅助输入用于或配置为起点输入，则此引脚不会产生任何影响。

EN_SW_Limits

BOOL

启用软件限制。

下表描述了输出变量：

输出	类型	注释
PTO_REF	PTO_REF	对 PTO 通道的参考。与管理和运动功能块的 PTO_REF_IN 输入引脚配合使用。
PTOError	BOOL	TRUE = 表示检测到一个错误。使用 PTOGetDiag 功能块获取有关此检测到的错误的详细信息。
ProxLimitFault	BOOL	TRUE = 表示 PROX 输入在回归命令期间为 TRUE。
Referenced	BOOL	TRUE = 表示 PTO 正在执行 PTOMoveAbsolute。 FALSE = 表示 PTO 正在执行 PTOMoveRelative。
Idle	BOOL	请参见下表。
FreeCmdBuf	BOOL	请参见下表。
Moving	BOOL	TRUE = 表示运动状态为正在移动。
停止	BOOL	TRUE = 表示运动状态为正在停止。
Frequency	DWORD	当前移动速度（以 Hz 为单位）。
Position	DINT	使用 PTOMoveRelative：用脉冲数表示运动的相对距离（相对于实际位置）。在开始新移动之前进行复位，使其锁存在 Moving 位的下降沿。使用 PTOMoveAbsolute：绝对运动位置。

空闲	FreeCmdBuf	描述
0	0	一条移动命令当前处于活动状态，而另一条移动命令挂在缓冲区中。在两种情况下，不应向缓冲区中发送任何命令。否则，将检测到错误，并且将中止当前移动。
0	1	一个命令正在执行，但命令缓冲区空闲。可以向缓冲区中发送新命令。
1	0	不相关
1	1	有以下 2 种情况： o缓冲区空闲，并且没有命令正在执行。可以向缓冲区中发送新命令。 o已检测到 PTO 错误，并且 PTO 处于停止状态。错误状态必须在发送新命令之前复位。