Auflösung der Mehrdeutigkeit

Wenn die zu verfahrenden Punkte im Achskoordinatensystem (ACS) kommandiert werden, dann ist für jede Achse klar, welchen Wert sie im Zielpunkt annehmen wird. Dagegen gibt es bei kartesischer Kommandierung (Position in X/Y/Z und Orientierung in A/B/C) die besagte Mehrdeutigkeit für rotatorische Achsen.

Zur Auflösung dieser Mehrdeutigkeit wird die sogenannte Konfiguration der Kinematik verwendet. Beim SCARA-Roboter enthält die Konfiguration bereits die Einstellung, ob der SCARA einen Punkt mit ElbowRight oder ElbowLeft anfahren soll. Zusätzlich enthält die Konfiguration des SCARA auch die Einstellung nPeriodA3, mit der festgelegt werden kann, wie die Mehrdeutigkeit für Achse A3 aufgelöst werden soll.

Dazu wird der gesamte Wertebereich in sogenannte Perioden der maximalen Länge von 360° aufgeteilt:

Periode -1 von -540° bis -180°
Periode 1 von -180° bis 180°
Periode 2 von 180° bis 540°

(Bei einem größeren Wertebereich der Achse gibt es entsprechend weitere mögliche Perioden.)

Dazu gibt es noch einen speziellen Wert. Setzt man nPeriodA3 := 0, dann ist eine automatische Auflösung der Mehrdeutigkeit aktiviert. Für PTP-Bewegungen bedeutet dies, dass die Periode so gewählt wird, dass für Achse 4 der Abstand zwischen Start- und Zielposition möglichst klein ist. (Das Verhalten bei CP-Bewegungen wird weiter unten beschrieben.)

Es ist also möglich, die Auflösung der Mehrdeutigkeit einer rotatorischen Achse zu steuern, indem man die kinematische Konfiguration entsprechend setzt (siehe SMC_SetKinConfiguration). Kinematiken, die diese Funktionalität unterstützen, implementieren die Schnittstelle SMKinematicWithConfigurations3.

HINWEIS

HINWEIS
	Die Funktionsbausteine `SMC_GroupReadSetPosition`, `MC_GroupReadActualPosition` und `SMC_GroupTargetPosition` geben die Konfiguration immer mit aktivierter automatischer Auflösung der Perioden aus. Die aktuelle Konfiguration mit explizit gesetzten Perioden kann ausgelesen werden, indem die Position im ACS ausgelesen und dann mittels `SMC_GroupConvertPosition` ins MCS konvertiert wird. Die dabei zurückgegebene Konfiguration hat explizit gesetzte Perioden.

Die Funktionsbausteine SMC_GroupReadSetPosition, MC_GroupReadActualPosition und SMC_GroupTargetPosition geben die Konfiguration immer mit aktivierter automatischer Auflösung der Perioden aus. Die aktuelle Konfiguration mit explizit gesetzten Perioden kann ausgelesen werden, indem die Position im ACS ausgelesen und dann mittels SMC_GroupConvertPosition ins MCS konvertiert wird. Die dabei zurückgegebene Konfiguration hat explizit gesetzte Perioden.

Für weitere Informationen siehe: Konfigurationen von Kinematiken