IF_Motion - SetMotionParameter (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Aufgabe

Einstellen der Bewegungsparameter.

Beschreibung

Mit der Methode SetMotionParameter können Sie die maximale Geschwindigkeit (Änderung der Position pro Zeiteinheit), die maximale Beschleunigung/Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit) und den maximalen Ruck (Änderung der Beschleunigung pro Zeiteinheit) festlegen, mit denen die Bewegung des Carriers ausgeführt werden muss.

HINWEIS: Geänderte Bewegungswerte werden nicht für den laufenden Fahrbefehl, sondern für den nächsten Fahrbefehl berücksichtigt.

HINWEIS: Wenn sich einer oder mehrere Bewegungsparameter nicht im gültigen Wertebereich befinden, wird eine Diagnosemeldung generiert und die geänderten Bewegungswerte werden beim nächsten Fahrbefehl nicht berücksichtigt. Der nächste Fahrbefehl verwendet den letzten gültigen Satz an Bewegungsparametern.

HINWEIS: Die mit der Methode SetMotionParameter definierten Werte müssen kleiner als die entsprechenden Werte sein, die mit der Methode SetEmergencyParameter festgelegt sind.

HINWEIS: Wenn ein Antislosh-Modus aktiviert ist, müssen die Werte der Eingänge i_lrMaxAcceleration und i_lrMaxDeceleration identisch sein.
Weitere Informationen zu den Antislosh-Modi finden Sie in der Enumeration ET_AntisloshMode (ET_AntisloshMode) sowie in den StartAntislosh-Methoden (IF_MoveDirectly - StartAntislosh, IF_MoveGapControl - StartAntislosh).

Eingänge

Eingang	Datentyp	Wertebereich	Einheit	Beschreibung
i_lrMaxVelocity	LREAL	GCL.Gc_lrMinVelocity ≤ i_lrMaxVelocity ≤ GCL.Gc_lrMaxVelocity ⁽¹⁾	mm/s	Gibt die maximale Geschwindigkeit (Änderung der Position pro Zeiteinheit) an.
i_lrMaxAcceleration	LREAL	GCL.Gc_lrMinAcceleration ≤ i_lrMaxAcceleration ≤ GCL.Gc_lrMaxAcceleration ⁽¹⁾	mm/s²	Gibt die maximale Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit) an.
i_lrMaxDeceleration	LREAL	GCL.Gc_lrMinDeceleration ≤ i_lrMaxDeceleration ≤ GCL.Gc_lrMaxDeceleration ⁽¹⁾	mm/s²	Gibt die maximale Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit) an.
i_lrMaxAbsJerk	LREAL	GCL.Gc_lrMinAbsJerk ≤ i_ lrMaxAbsJerk ≤ GCL.Gc_lrMaxAbsJerk ⁽¹⁾ UND i_ lrMaxAbsJerk ≥ i_lrMaxAcceleration ⁽²⁾ × 10 ⁽³⁾	mm/s³	Gibt den maximalen Ruck (Änderung der Beschleunigung pro Zeiteinheit) an.
(1) Für weitere Informationen zum Wertebereich siehe Globale Konstantenliste (GKL). (2) Intern wird ermittelt, welcher Wert, i_lrMaxAcceleration oder i_lrMaxDeceleration, größer ist. Der größere Wert wird für diese Berechnung verwendet. (3) Der Wert von i_ lrMaxAbsJerk muss größer oder gleich dem 10-Fachen des Werts von i_lrMaxAcceleration (oder i_lrMaxDeceleration, je nachdem, welcher der beiden Werte größer ist) sein. Ist dies nicht der Fall, wird er intern auf einen Wert gesetzt, der 10 mal so hoch ist wie der Wert von i_lrMaxAcceleration oder i_lrMaxDeceleration. HINWEIS: Für die Einstellung eines niedrigeren Werts als den berechneten Wert für i_ lrMaxAbsJerk können Sie die Methode SetExplicitlyLowerJerk verwenden.

Ausgänge

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xError	BOOL	Mit TRUE wird angegeben, ob ein Fehler erkannt wurde. Für weitere Informationen siehe q_etResult und q_sResultMsg.
q_etResult	ET_Result	Gibt Diagnose- und Statusinformationen als numerischen Wert an. Wenn q_xError = FALSE, gibt q_etResult Statusinformationen an. Wenn q_xError = TRUE, gibt q_etResult Diagnose-/Fehlerinformationen an.
q_sResultMsg	STRING [255]	Stellt zusätzliche Diagnose- und Statusinformationen in Form von Textmeldungen bereit.