IF_Motion - StopCarrierWithEmergencyParameter (Methode)

Überblick

Typ:

Methode

Verfügbar ab:

V1.0.0.0

Aufgabe

Stoppen der Carrier-Bewegung mit Nothaltparametern.

Beschreibung

Die Methode StopCarrierWithEmergencyParameter hält die Carrier-Bewegung mit Nothaltparametern an und bricht alle vorherigen Fahrbefehle ab.
HINWEIS: Die Methode muss vor dem Start eines neuen Fahrbefehls abgeschlossen sein.
Wenn die Methode aufgerufen wird, wird der Carrier mit einem Positionierbefehl angehalten, durch den die Geschwindigkeit auf Null gesetzt wird: 
Vel = 0

Die über die Methode SetEmergencyParameter festgelegten Bewegungsparameter (MaxAcceleration, MaxDeceleration und MaxAbsJerk) werden zum Anhalten der Bewegung verwendet. Detaillierte Informationen zur Einstellung der Nothaltparameter finden Sie unter SetEmergencyParameter.


Mit der Methode IF_Motion - StopCarrierWithEmergencyParameter wird die Bewegung des Carriers gestoppt, ohne dass andere Carrier berücksichtigt werden, beispielsweise ob der Carrier davor schneller anhält. Berücksichtigen Sie dies bei der Pfad-Planung.

 VORSICHT
CARRIER-Kollision
Definieren Sie den Carrier-Pfad so, dass Kollisionen mit anderen Carriern vermieden werden.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
HINWEIS: Sie können den Funktionsbaustein FB_CrashPrevention als zusätzliche Schutzmaßnahme zur Vermeidung von Kollisionen verwenden.

Eingänge

Die Methode hat keine Eingänge.

Ausgänge

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_xError

BOOL

Mit TRUE wird angegeben, ob ein Fehler erkannt wurde. Für weitere Informationen siehe q_etResult und q_sResultMsg.

q_etResult

ET_Result

Gibt Diagnose- und Statusinformationen als numerischen Wert an.
Wenn q_xError = FALSE, gibt q_etResult Statusinformationen an.
Wenn q_xError = TRUE, gibt q_etResult Diagnose-/Fehlerinformationen an.

q_sResultMsg

STRING [255]

Stellt zusätzliche Diagnose- und Statusinformationen in Form von Textmeldungen bereit.