Home_ILX

Funktionsbeschreibung

Dieser Funktionsbaustein steuert das Homing-Verfahren unter Verwendung der spezifischen Homing-Methode der Lexium ILA, ILE und ILS Integrierte Antriebe, die über den Eingang HomingMode eingestellt wird. Antriebsspezifische Homing-Parameter, wie z. B. der Homing-Modus, werden von der Geräteimplementierung bereitgestellt. Die erneute Ausführung dieses Funktionsbausteins fordert einen Quick-Stop im Antrieb an und führt zu einem Funktionsbausteinfehler NoReExecution.

Der Homing-Vorgang kann nur durch das Ausführen von MC_Stop oder durch das Deaktivieren der Endstufe über MC_Power abgebrochen werden.

Die Ausführung eines anderen Bewegungsfunktionsbausteins, wenn MC_Home gleich busy ist, beeinflusst das Homing-Verfahren nicht. Das bedeutet, dass der Funktionsbaustein MC_Home auf busy verbleibt und der ausgeführte Funktionsbaustein mit einem Funktionsbausteinfehler endet.

Bibliothek und Namespace

Name der Bibliothek: GMC Independent Lexium

Namespace: GILXM

Grafische Darstellung

Eingänge

Eingang

Datentyp

Beschreibung

Execute

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

Eine steigende Flanke des Eingangs Execute startet den Funktionsbaustein. Der Funktionsbaustein setzt die Ausführung fort, und der Ausgang Busy wird auf TRUE gesetzt.

Während der Ausführung des Funktionsbausteins ist eine steigende Flanke am Execute-Eingang nicht zulässig.

Position

DINT

Wertebereich: -2147483648 bis 2147483647

Standardwert: 0

Position in Benutzereinheiten:

  • 1 bis 34: Position am Referenzpunkt

  • 35: Position für Positionseinstellung

HomingMode

UINT

Wertebereich: 1 bis 35

Standardwert: 18 (nur für EtherNet/IP und Modbus TCP)

Unter Homing-Methoden finden Sie eine Liste der unterstützten Methoden.

Alternativ können Sie die Enumeration ET_LexiumHomingMode für EtherNet/IP- und Modbus TCP-Antriebe bzw. die Enumeration ET_LexiumHomingMode_ILX1 für CANopen-Antriebe verwenden.

Eine Beschreibung der Homing-Methode finden Sie in der Dokumentation des Antriebs.

VHome

DINT

Wertebereich: 1 bis 13200

Standardwert: 60

Zielgeschwindigkeit für Suche des Schalters in 1/min.

VOutHome

DINT

Wertebereich: 1 bis 13200

Standardwert: 6

Zielgeschwindigkeit für Suche des Schalters in 1/min.

POutHome

DINT

Wertebereich: 0 bis 2147483647

Standardwert: 0

Maximaler Weg für die Suche nach dem Schaltpunkt in Benutzereinheiten.

  • 0: Überwachung des Suchwegs deaktiviert

  • >0: Maximale Entfernung

Nach Erkennen des Schalters startet der Antrieb die Suche nach dem definierten Schaltpunkt. Wird der definierte Schaltpunkt nach der hier angegebenen Strecke nicht gefunden, bricht die Referenzfahrt mit einem Fehler ab.

PDisHome

DINT

Wertebereich: 1 bis 2147483647

Standardwert: 200

Entfernung vom Schaltpunkt in Benutzereinheiten.

Der Abstand vom Schaltpunkt wird als Referenzpunkt definiert.

Der Parameter wird nur bei einer Referenzbewegung ohne Indeximpuls berücksichtigt.

Ausgänge

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

Done

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Die Ausführung wurde nicht gestartet oder es wurde ein Fehler erkannt.

  • TRUE: Ausführung ohne Fehler beendet.

Busy

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt.

  • TRUE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt.

CommandAborted

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Die Ausführung wurde nicht abgebrochen.

  • TRUE: Die Ausführung wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen.

Error

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Die Ausführung des Funktionsbausteins läuft, es wurde kein Fehler erkannt.

  • TRUE: Bei der Ausführung des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten.

ErrorID

WORD

Gibt den Wert eines Fehlercodes zurück. Siehe Bibliotheksspezifische Diagnosecodes. Wenn der Wert gleich 0 ist und der Ausgang Error dieses Funktionsbausteins auf TRUE gesetzt ist, kann der Diagnosecode über den Ausgang AxisErrorID des Funktionsbausteins MC_ReadAxisError gelesen werden.

Eingänge/Ausgänge

Ein-/Ausgang

Datentyp

Beschreibung

Axis

Axis_Ref

Die Achsenreferenz (Instanz), für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll (entspricht dem Namen der Achse). Der Name der Achse muss in der EcoStruxure Machine Expert-Gerätestrukturdefiniert sein.

Homing-Methoden

Definiert die Homing-Methode für EtherNet/IP und Modbus TCP:

  • 1: LIMN mit Indeximpuls

  • 2: LIMP mit Indeximpuls

  • 7: REF+ mit Indeximpuls, invertiert, außerhalb

  • 8: REF+ mit Indeximpuls, invertiert, innerhalb

  • 9: REF+ mit Indeximpuls, nicht invertiert, innerhalb

  • 10: REF+ mit Indeximpuls, nicht invertiert, außerhalb

  • 11: REF- mit Indeximpuls, invertiert, außerhalb

  • 12: REF- mit Indeximpuls, invertiert, innerhalb

  • 13: REF- mit Indeximpuls, nicht invertiert, innerhalb

  • 14: REF- mit Indeximpuls, nicht invertiert, außerhalb

  • 17: LIMN

  • 18: LIMP

  • 23: REF+, invertiert, außerhalb

  • 24: REF+, invertiert, innerhalb

  • 25: REF+, nicht invertiert, innerhalb

  • 26: REF+, nicht invertiert, außerhalb

  • 27: REF-, invertiert, außerhalb

  • 28: REF-, invertiert, innerhalb

  • 29: REF-, nicht invertiert, innerhalb

  • 30: REF-, nicht invertiert, außerhalb

  • 33: Indeximpuls in negativer Richtung

  • 34: Indeximpuls in positiver Richtung

  • 35: Positionseinstellung

Definiert die Homing-Methode für CANopen:

  • 1: LIMN

  • 2: LIMP

  • 3: REF in negativer Richtung

  • 4: REF in positiver Richtung

  • 5: Indeximpuls in negativer Richtung (nur ILA und ILS)

  • 6: Indeximpuls in positiver Richtung (nur ILA und ILS)

  • 7: In negativer Richtung zu blockierende Bewegung (nur ILE)

  • 8: In positiver Richtung zu blockierende Bewegung (nur ILE)

  • 23: REF+, invertiert, außerhalb

  • 24: REF+, invertiert, innerhalb

  • 25: REF+, nicht invertiert, innerhalb

  • 26: REF+, nicht invertiert, außerhalb

  • 27: REF-, invertiert, außerhalb

  • 28: REF-, invertiert, innerhalb

  • 29: REF-, nicht invertiert, innerhalb

  • 30: REF-, nicht invertiert, außerhalb

  • 35: Positionseinstellung

Hinweise

Dieser Funktionsbaustein verwendet bibliotheksspezifische Beschleunigungs- und Verzögerungswerte für Lexium ILA, ILE und ILS Integrierte Antriebe (nur EtherNet/IP). Das bedeutet, dass die für diese Parameter vorkonfigurierten Werte (beispielsweise über das Inbetriebnahmetool) bei der Ausführung dieses Funktionsbausteins überschrieben werden.

Standardmäßig schreibt dieser Funktionsbaustein die folgenden Beschleunigungs- und Verzögerungswerte:

  • Der Standardwert für die Beschleunigung beträgt 600 (1/min)/s.

  • Der Standardwert für die Verzögerung beträgt 750 (1/min)/s.

Wenn Sie andere Beschleunigungs- und Verzögerungswerte benötigen, müssen Sie die anbieterspezifischen Funktionsbausteine heranziehen. Verwenden Sie den Funktionsbaustein SetDriveRamp_ILX zur Definition der Beschleunigung und Verzögerung. Der Funktionsbaustein braucht nur einmal ausgeführt zu werden, wenn die Rampenwerte geändert werden müssen.

Weitere Informationen

Betriebsart Homing