FB_EndlessFeedIls

FB_EndlessFeedIls - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Programm / Funktionsbaustein / Funktion
Verfügbar ab	V1.0.3.0
Übernommen aus	-
Implementiert	-
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Intelligente Königswelle

Ausführen einer endlosen Bewegung einer Leitachse unter Berücksichtigung von Geschwindigkeits- und Beschleunigungsbegrenzungen der Slaveachsen.

Beschreibung

Während des Betriebs werden die am Eingang iq_stIlsData übergebenen Daten über die Bewegungsabläufe von bis zu 10 Slaveachsen ausgewertet und eventuell parametrierte Geschwindigkeits- oder Beschleunigungslimits durch phasenweise Verringerung der Plateaugeschwindigkeit der Leitachse eingehalten. Den dabei entstandenen Positionsrückstand versucht der Funktionsbaustein selbständig durch Anhebung der Plateaugeschwindigkeit bis zu einem einstellbaren Maximalwert auszugleichen. Das heißt, die eingestellte Geschwindigkeit i_lrVel wird als Effektivgeschwindigkeit interpretiert.

HINWEIS: Der Funktionsbaustein muss viel Speicher im dynamischen Speicherbereich zuweisen. Die Größe des dynamischen Speicherbereichs kann in den Optionen Applikationserzeugung{ angezeigt und geändert werden (Ansicht -> Eigenschaften... -> Optionen Applikationserzeugung{). Es handelt sich NICHT um den dynamischen Speicherbereich, der über die Eigenschaften DynIECData... der Steuerung verwaltet werden kann.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xEnable	BOOL	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie. Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.
i_ifDrive	IF_Drive	Eingang für die zu kontrollierende Achse
i_lrVel	LREAL	Effektivgeschwindigkeit in Einheiten/s. Wertebereich: 0...MaxVel
i_lrAcc	LREAL	Beschleunigung auf Plateaugeschwindigkeit in Einheiten/s². Wertebereich: > 0 ... MaxAcc
i_lrDec	LREAL	Verzögerung auf Plateaugeschwindigkeit oder Stillstand in Einheiten/s2. Wertebereich: > 0 ... MaxAcc
i_lrJerk	LREAL	Ruck in Einheiten/s². Wird der Variablen lrMasterMaxAbsJerk aus iq_stIlsData.i_stRunTime zugewiesen.
i_lrPeriod	LREAL	Bei einem Wert <> 0 wird die Position innerhalb des Periodenwerts gehalten (0 … i_lrPeriod). Wenn ein Periodenwert zu hoch oder zu niedrig ist, wird die Position vom Periodenwert beeinflusst. Es sind nur positive Werte gültig.
i_lrStopPosition	LREAL	Stoppposition in Einheiten. Es sind nur positive Werte gültig. Die StopPosition muss im Bereich von 0 ... Period liegen.
i_xStart	BOOL	FALSE -> TRUE: Start der Endlosfahrt nach eingestellten Parametern.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xActive	BOOL	TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist abgeschaltet.
q_xReady	BOOL	TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen. FALSE: Die POU ist nicht bereit, Anwenderbefehle entgegenzunehmen.
q_xWarning	BOOL	TRUE: Funktionsbaustein hat Warnung erkannt. Die Ausgänge q_etDiag, q_etDiagExt und q_sMsg sind als Warnung zu interpretieren.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.
q_xMotionInstructionActive	BOOL	TRUE: Achse in Bewegung.
q_xInVelocity	BOOL	Geschwindigkeit i_lrVel erreicht. (RefVelocity > i_lrVel * 0,99 UND RefVelocity < i_lrVel* 1.01)
q_lrPosition	LREAL	Position der Achse.

Ein-/Ausgang	Datentyp	Beschreibung
iq_stIlsData	ST_IlsData	Informationen über die Bewegungsabläufe der Slaveachsen sowie parametrierte Limits und Feedbackvariablen. Siehe den Datentyp PDL_ST_ILS_Data.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Disabled	9	Die POU ist deaktiviert.
OK	EndlessPositioning	213	Endlose Positionierung
OK	Initializing	4	Die POU wird initialisiert.
OK	Stopping	7	Aktive Fahrbefehle werden gestoppt.
OK	WaitForStart	5	Warten auf Startbefehl.
OK	WaitUntilDisabled	8	Warten, bis die POU deaktiviert ist.
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	10	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.
ExecutionAborted	DynIecDataSizeTooSmall	75	Es ist zu wenig dynamischer Speicher reserviert.
InputParameterInvalid	AccRange	12	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DecRange	13	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	3	Verbundener Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	HysteresisRange	205	Hysteresis ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	MasterMaxAbsAccRange	199	MasterMaxAbsAcc ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	MasterMaxAbsJerkRange	200	MasterMaxAbsJerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	MasterPeriodInitRange	208	MasterPeriodInit ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	NegAccRange	212	NegAcc ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	NegVelRange	210	NegVel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	NumberOfMasterPeriodsRange	207	MNumberOfMasterPeriods ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	NumberOfSlavesRange	198	NumberOfSlaves ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	PeriodRange	201	Period ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	PosAccRange	211	PosAcc ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	PositionGridSizeRange	203	PositionGridSize ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	PosVelRange	209	PosVel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	ProfileIdInvalid	114	ProfileId ist ungültig.
InputParameterInvalid	StopPositionRange	202	StopPosition ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	TimeGridSizeRange	204	TimeGridSize ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	VelRange	11	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	YFactorRange	206	YFactor ist außerhalb des gültigen Bereichs.
UnexpectedProgramBehavior	ProfileAlreadyInUse	116	Das Profil wird bereits verwendet.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.
UnexpectedProgramBehavior	UnknownState	2	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

AccRange

Enumerationsname:	AccRange
Enumerationswert:	12
Beschreibung:	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: i_lrAcc > 1 Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: i_lrAcc > 1

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

DecRange

Enumerationsname:	DecRange
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: i_lrDec > 1 Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: i_lrDec > 1

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Die POU ist deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert und führt keinerlei Aktionen aus. i_xEnable und q_xActive werden auf FALSE gesetzt.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Verbundener Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.
-	Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Problem

Ursache

Lösung

An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.

Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

DriveNotReady

Enumerationsname:	DriveNotReady
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.	Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

DynIecDataSizeTooSmall

Enumerationsname:	DynIecDataSizeTooSmall
Enumerationswert:	75
Beschreibung:	Es ist zu wenig dynamischer Speicher reserviert.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es gab nicht genug freien Speicherplatz im dynamischen Speicher.	Erweitern Sie den dynamischen Speicher. Der vom Funktionsbaustein benötigte Speicherplatz wird in der Meldung q_sMessage der Ausnahme angegeben. Die Größe des dynamischen Speicherbereichs kann in den Optionen Applikationserzeugung{ angezeigt und geändert werden (Ansicht -> Eigenschaften... -> Optionen Applikationserzeugung{). Es handelt sich NICHT um den dynamischen Speicherbereich, der über die Eigenschaften DynIECData... der Steuerung verwaltet werden kann.

EndlessPositioning

Enumerationsname:	EndlessPositioning
Enumerationswert:	213
Beschreibung:	Endlose Positionierung

Die Achse wird endlos positioniert.

HysteresisRange

Enumerationsname:	HysteresisRange
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Hysteresis ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_stConfig.lrHysteresis wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stIlsData.i_stConfig.lrHysteresis muss ein Wert größer oder gleich 0,001 und kleiner oder gleich 50,0 übergeben werden.

Initializing

Enumerationsname:	Initializing
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Die POU wird initialisiert.

Der Funktionsbaustein wird initialisiert und ist noch nicht bereit, Befehle an seinen Eingängen entgegenzunehmen.

Der Funktionsbaustein meldet seine Betriebsbereitschaft mit dem Signal q_xReady = TRUE.

MasterMaxAbsAccRange

Enumerationsname:	MasterMaxAbsAccRange
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	MasterMaxAbsAcc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.lrMasterMaxAbsAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Dem Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.lrMasterMaxAbsAcc muss ein Wert größer oder gleich 1,0 übergeben werden.

MasterMaxAbsJerkRange

Enumerationsname:	MasterMaxAbsJerkRange
Enumerationswert:	200
Beschreibung:	MasterMaxAbsJerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.lrMasterMaxAbsJerk wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Dem Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.lrMasterMaxAbsJerk muss ein Wert größer oder gleich 1,0 übergeben werden.

MasterPeriodInitRange

Enumerationsname:	MasterPeriodInitRange
Enumerationswert:	208
Beschreibung:	MasterPeriodInit ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_astCamData[ ].diMasterPeriodInit wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stIlsData.i_astCamData[ ].diMasterPeriodInit muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

NegAccRange

Enumerationsname:	NegAccRange
Enumerationswert:	212
Beschreibung:	NegAcc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.astSlaveLimits[ ].lrNegAcc wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.astSlaveLimits[ ].lrNegAcc muss ein Wert größer oder gleich -1,0 übergeben werden.

NegVelRange

Enumerationsname:	NegVelRange
Enumerationswert:	210
Beschreibung:	NegVel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.astSlaveLimits[ ].lrNegVel wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.astSlaveLimits[ ].lrNegVel muss ein Wert kleiner oder gleich -1,0 übergeben werden.

NumberOfMasterPeriodsRange

Enumerationsname:	NumberOfMasterPeriodsRange
Enumerationswert:	207
Beschreibung:	MNumberOfMasterPeriods ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_astCamData[ ].diNumberOfMasterPeriods wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stIlsData.i_astCamData[ ].diNumberOfMasterPeriods muss ein Wert größer als 1 übergeben werden.

NumberOfSlavesRange

Enumerationsname:	NumberOfSlavesRange
Enumerationswert:	198
Beschreibung:	NumberOfSlaves ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_stConfig.diNumberOfSlaves wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang Gc_diMaxNumberOfSlaves muss ein Wert größer oder gleich 0 und kleiner oder gleich iq_stIlsData.i_stConfig.diNumberOfSlaves übergeben werden.

PeriodRange

Enumerationsname:	PeriodRange
Enumerationswert:	201
Beschreibung:	Period ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrPeriod wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang i_lrPeriod muss ein Wert größer oder gleich 1,0 übergeben werden.

PosAccRange

Enumerationsname:	PosAccRange
Enumerationswert:	211
Beschreibung:	PosAcc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.astSlaveLimits[ ].lrPosAcc wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.astSlaveLimits[ ].lrPosAcc muss ein Wert größer oder gleich 1,0 übergeben werden.

PositionGridSizeRange

Enumerationsname:	PositionGridSizeRange
Enumerationswert:	203
Beschreibung:	PositionGridSize ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_stConfig.diPositionGridSize wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stIlsData.i_stConfig.diPositionGridSize muss ein Wert größer oder gleich 1 und kleiner oder gleich Gc_diMaxGridSize übergeben werden.

PosVelRange

Enumerationsname:	PosVelRange
Enumerationswert:	209
Beschreibung:	PosVel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.astSlaveLimits[ ].lrPosVel wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stIlsData.i_stRunTime.astSlaveLimits[ ].lrPosVel muss ein Wert größer oder gleich 1 übergeben werden.

ProfileAlreadyInUse

Enumerationsname:	ProfileAlreadyInUse
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Das Profil wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
-	Das Bewegungsprofil wird bereits verwendet.	Überprüfen Sie die Bewegungsdaten.

ProfileIdInvalid

Enumerationsname:	ProfileIdInvalid
Enumerationswert:	114
Beschreibung:	ProfileId ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Das Profil existiert nicht	Überprüfen Sie die Werte an den Eingängen iq_stMultiCamData.astCamPoint[ ].diProfileId.

Stopping

Enumerationsname:	Stopping
Enumerationswert:	7
Beschreibung:	Aktive Fahrbefehle werden gestoppt.

Die Achse wird angehalten.

StopPositionRange

Enumerationsname:	StopPositionRange
Enumerationswert:	202
Beschreibung:	StopPosition ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrStopPosition wurde ein negativer Wert übergeben.	Dem Eingang i_lrStopPosition muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.
-	Am Eingang i_lrStopPosition wurde ein Wert außerhalb der Periode übergeben.	Am Eingang i_lrStopPosition muss ein Wert kleiner oder gleich dem Wert am Eingang i_lrPeriod übergeben werden.

TimeGridSizeRange

Enumerationsname:	TimeGridSizeRange
Enumerationswert:	204
Beschreibung:	TimeGridSize ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_stConfig.diTimeGridSize wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Am Eingang iq_stIlsData.i_stConfig.diTimeGridSize muss ein Wert größer als 0 und kleiner als 100 angelegt werden.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

UnknownState

Enumerationsname:	UnknownState
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

VelRange

Enumerationsname:	VelRange
Enumerationswert:	11
Beschreibung:	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrVel wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Geben Sie für i_lrVel einen Wert zwischen 0 und dem Parameter MaxVel der Achse an.

WaitForStart

Enumerationsname:	WaitForStart
Enumerationswert:	5
Beschreibung:	Warten auf Startbefehl.

Der Funktionsbaustein hat seine Initialisierung abgeschlossen und wartet auf eine positive Flanke am Eingang i_xStart, bevor er mit der Abarbeitung fortfährt.

WaitUntilDisabled

Enumerationsname:	WaitUntilDisabled
Enumerationswert:	8
Beschreibung:	Warten, bis die POU deaktiviert ist.

YFactorRange

Enumerationsname:	YFactorRange
Enumerationswert:	206
Beschreibung:	YFactor ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stIlsData.i_astCamData[ ].lrYFactor wurde eine Zahl < 1 übergeben.	Der YFactor muss mindestens 1 sein.