Typ

Funktionsbaustein

Verfügbar ab

V1.0.6.0

Übernommen aus

-

Implementiert

-

Referenzieren auf Touchprobe-Eingang (Sensor)

PosDirectionPosEdgeTp

NegDirectionPosEdgeTp

NegDirectionNegEdgeTp

PosDirectionNegEdgeTp

stTouchProbe

Der Touchprobe-Sensor wird im Strukturelement i_ifTouchProbe eindeutig zugewiesen.

FB_HomeTp

Referenzieren auf Digitalsignal (digitaler Sensoreingang oder BOOL-Ausdruck)

PosDirectionPosEdgeSensor

NegDirectionPosEdgeSensor

NegDirectionNegEdgeSensor

PosDirectionNegEdgeSensor

stSensor

Der Zustand des Sensors muss zyklisch in das Strukturelement i_xSensor kopiert werden.

FB_HomeIn

Referenzieren auf Hardwareendschalter (digitaler Sensoreingang oder BOOL-Ausdruck)

PosDirectionPosEdgeHWLimitPos

NegDirectionPosEdgeHWLimitNeg

NegDirectionNegEdgeHWLimitNeg

PosDirectionNegEdgeHWLimitPos

stLimitSwitch

Die Zustände der Hardwareendschalter werden über die FB-Eingänge i_xHwLimitNeg und i_xHwLimitPos eingelesen.

FB_HomeLimitSwitch

Referenzieren auf Drehmoment

PosDirectionMaxTorque

NegDirectionMaxTorque

stTorque

FB_HomeTorque

Fahren auf absolute Position (absolut oder innerhalb einer Maschinenperiode)

MoveOnPosAbs

stMoveOnPos

FB_VarioPosJerk

Setzen der Achsposition

SetPosAxisPosition

stSetPos

FB_HomeSetPos

Setzen der Geberposition

SetPosLogEncoderPosition

stSetPos

Der logische Geber wird im Strukturelement iq_lencAxis einmalig zugewiesen.

FB_HomeSetPos

Setzen der Achs- und Geberposition

SetPosAxisAndLogEncoderPosition

stSetPos

Der logische Geber wird im Strukturelement iq_lencAxis einmalig zugewiesen.

FB_HomeSetPos

Wiederherstellen der Achsposition aus Retain

RestorePosFromRetain

stSetPos

Der Zeiger auf die Retainstruktur muss wegen der Sicherheit bei der Online-Änderung ständig auf die Variable iq_pstRestorePosRetain aktualisiert werden.

FB_HomeSetPos

Wiederherstellen der Achsposition aus dem Achsgeberwert

RestorePosFromAxisEncoder

stSetPos

FB_HomeSetPos

Schreiben des Achsgebers in Verbindung mit dem Setzen der Achsposition

WriteAxisEncoder

stWritePos

FB_HomeAbs

i_xEnable

BOOL

Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie.

Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.

i_etMode

ET_HomeMode

Auswahl des Referenzierverfahrens

i_ifDrive

IF_Drive

Eingang für die zu kontrollierende Achse

i_xHwLimitNeg

BOOL

Endschalter für die negative Bewegungsrichtung der Achse.

Je nach verwendetem Basis-Funktionsbaustein und ET_HomeMode gilt der Endschalter bei Zustand TRUE (..PosEdge..) oder FALSE (..NegEdge..) als belegt.

Der Eingang wird bei oben genannten Referenzierverfahren nicht ausgewertet, wenn folgende Basis-Funktionsbausteine darin verwendet werden: FB_HomeSetPos und FB_HomeAbs.

i_xHwLimitPos

BOOL

Endschalter für die positive Bewegungsrichtung der Achse.

Je nach verwendetem Basis-Funktionsbaustein und ET_HomeMode gilt der Endschalter bei Zustand TRUE (..PosEdge..) oder FALSE (..NegEdge..) als belegt.

Der Eingang wird bei oben genannten Referenzierverfahren nicht ausgewertet, wenn folgende Basis-Funktionsbausteine darin verwendet werden: FB_HomeSetPos und FB_HomeAbs.

i_xStart

BOOL

TRUE: Start des Referenzierverfahrens.

Sobald der Ausgang q_xMotionInstructionActive TRUE meldet, kann das Referenzierverfahren nicht mehr durch einen Wechsel von i_xStart zu FALSE gestoppt werden.

q_xActive

BOOL

TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden.

FALSE: Die POU ist abgeschaltet.

q_xReady

BOOL

TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen.

FALSE: Die POU ist nicht bereit, Anwenderbefehle entgegenzunehmen.

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.

q_xDisableDrive

BOOL

TRUE: Anforderung Lageregelung deaktivieren

FALSE: Anforderung Lageregelung aktivieren

q_xMotionInstructionActive

BOOL

TRUE: Die Achse bearbeitet einen Bewegungsbefehl. Der Ausgang wird ebenfalls gesetzt, wenn der Bewegungsbefehl vorgibt, dass sich die Achse im Stillstand befindet, z. B. aufgrund eines stehenden Masters.

q_lrPosition

LREAL

Axis.RefPosition der Achse

q_lrEncoderPosition

LREAL

Position des logischen Gebers, der über die Eigenschaft stSetPos in der zugehörigen Strukturvariablen ST_HomeSetPos.iq_lencAxis vorgegeben wurde.

Wurde noch kein logischer Geber parametriert, so liefert der Ausgang den Wert 0.

q_xHomeOk

BOOL

TRUE: Achse ist referenziert.

Bei i_xEnable = FALSE wird dieser Ausgang auf FALSE zurückgesetzt.

OK

Disabled

9

Die POU ist deaktiviert.

OK

HomingDone

222

Die Referenzierung wurde durchgeführt.

OK

WaitForStart

5

Warten auf Startbefehl.

OK

WaitUntilDisabled

8

Warten, bis die POU deaktiviert ist.

OK

WaitUntilHomingDone

265

Warten, bis das Referenzieren abgeschlossen ist.

ControllerConditionInvalid

ControllerInvalid

100

Die Steuerung wird nicht unterstützt.

ControllerConditionInvalid

SercosInterfaceInvalid

262

Die Schnittstelle G_ifSercos ist ungültig.

DriveConditionInvalid

DriveEncoderInvalid

175

Der Geber des Antriebs ist nicht gültig.

DriveConditionInvalid

DriveIsMoving

182

Der Antrieb bewegt sich.

DriveConditionInvalid

DriveNotDisabled

183

Der Antrieb ist nicht ausgeschaltet.

DriveConditionInvalid

DriveNotReady

10

Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

DriveConditionInvalid

NoAccessToEEPROM

187

Es ist nicht möglich, auf den EEPROM des Antriebs zuzugreifen.

DriveConditionInvalid

ProgrammingInProgress

189

Es wird in den Geber geschrieben.

DriveConditionInvalid

ProgrammingInvalidEEPROM

186

Fehler beim Schreiben in den EEPROM des Gebers.

DriveConditionInvalid

RestoreInterrupted

196

Das Wiederherstellen wurde unterbrochen.

HomingFailed

HwLimitNegStillActive

275

HwLimitNeg ist nach wie vor aktiv.

HomingFailed

HwLimitPosStillActive

276

HwLimitPos ist nach wie vor aktiv.

HomingFailed

MaxTorqueNotFound

228

MaxTorque wurde nicht erreicht.

HomingFailed

SensorNotFound

220

Es wurde kein Sensorsignal gefunden.

HomingFailed

TouchProbeNotFound

231

Es wurde kein Touchprobe gefunden.

InputParameterInvalid

AbsEncOffsetRange

178

AbsEncOffset ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

AccRange

12

Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

CheckSumInvalid

193

Die Prüfsumme ist ungültig.

InputParameterInvalid

DataNVRamInvalid

194

Der nicht flüchtige Speicher (NVRam) besitzt keine gültigen Daten mehr.

InputParameterInvalid

DecRange

13

Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

DriveInvalid

3

Verbundener Antrieb ist ungültig.

InputParameterInvalid

JerkRange

14

Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LencInvalid

162

Der verbundene logische Geber ist ungültig.

InputParameterInvalid

LowVelRange

226

LowVel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

MaxTorqueRange

229

MaxTorque ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

MaxTravelRange

215

MaxTravel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

PointerRestorePosRetainInvalid

264

Der Zeiger RestorePosRetain ist ungültig.

InputParameterInvalid

ReducedVelocityFactorRange

300

ReducedVelocityFacor is außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

ReducedVelocityRange

299

ReducedVelocity ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

TouchProbeInvalid

163

Verbundener Touchprobe ist ungültig.

InputParameterInvalid

TouchProbeNotActive

166

Touchprobe ist nicht aktiv.

InputParameterInvalid

TouchProbeVirtual

165

Der angeschlossene Touchprobe ist virtuell.

InputParameterInvalid

UnknownMode

111

Mode ist nicht bestimmbar.

InputParameterInvalid

UserPeriodRange

177

UserPeriod ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

VelRange

11

Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

LimitReached

HwLimitNegReached

219

Negativer Endschalter wurde erreicht.

LimitReached

HwLimitPosReached

221

Positiver Endschalter wurde erreicht.

LimitReached

ReducedVelocityLimit

277

ReducedVelocityLimit wurde überschritten.

SercosConditionInvalid

SercosNotInPhaseFour

19

Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.

UnexpectedProgramBehavior

EncoderWriteTimeOut

185

Timeout bei der Beschreibung des Gebers.

UnexpectedProgramBehavior

OutOfRestoreWindow

195

Die Position ist außerhalb des Wiederherstellungsfensters.

UnexpectedProgramBehavior

UnexpectedFeedback

1

Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

UnexpectedProgramBehavior

UnknownMode

111

Mode ist nicht bestimmbar.

UnexpectedProgramBehavior

UnknownState

2

Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

Enumerationsname:

AbsEncOffsetRange

Enumerationswert:

178

Beschreibung:

AbsEncOffset ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Dem Parameter i_lrAbsEncOffset der Eigenschaft stSetPos des FB_Home wurde eine Zahl <= 0 bzw. größer als die Geberperiode übergeben.

Es muss für i_lrAbsEncOffset gelten: 0 < i_lrAbsEncOffset < Maximal möglicher Wert von Dirve.EncoderPosition.

Zulässiger Wertebereich für i_lrAbsEncOffset siehe auch Ausgang q_sMsg.

Enumerationsname:

AccRange

Enumerationswert:

12

Beschreibung:

Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Dem Parameter i_lrAcc der Eigenschaft stTouchProbe des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Parameterantrieb MaxAcc.

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrAcc der Eigenschaft stSensor des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Parameterantrieb MaxAcc.

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrAcc der Eigenschaft stLimitSwitch des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Parameterantrieb MaxAcc.

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrAcc der Eigenschaft stTorque des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Parameterantrieb MaxAcc.

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrAcc der Eigenschaft stMoveOnPos des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Parameterantrieb MaxAcc.

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc siehe auch Ausgang q_sMsg.

Enumerationsname:

CheckSumInvalid

Enumerationswert:

193

Beschreibung:

Die Prüfsumme ist ungültig.

-

Die gespeicherten Daten in iq_pstRestorePosRetain der Eigenschaft stSetPos des FB_Home sind nicht konsistent. Die Position kann nicht wiederhergestellt werden.

Ein erneutes Referenzieren des Antriebs ist erforderlich.

Enumerationsname:

ControllerInvalid

Enumerationswert:

100

Beschreibung:

Die Steuerung wird nicht unterstützt.

-

Die Steuerung liefert nicht die erforderlichen Voraussetzungen.

Siehe Ausgang q_sMsg für nähere Einzelheiten.

Enumerationsname:

DataNVRamInvalid

Enumerationswert:

194

Beschreibung:

Der nicht flüchtige Speicher (NVRam) besitzt keine gültigen Daten mehr.

-

Die gespeicherten Daten im NVRam sind ungültig. Aus iq_pstRestorePosRetain der Eigenschaft stSetPos des FB_Home kann deshalb die Position nicht wiederhergestellt werden.

Siehe Ausgang q_sMsg für nähere Einzelheiten.

Enumerationsname:

DecRange

Enumerationswert:

13

Beschreibung:

Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Dem Parameter i_lrDec der Eigenschaft stTouchProbe des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Parameterantrieb MaxAcc.

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrDec der Eigenschaft stSensor des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Parameterantrieb MaxAcc.

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrDec der Eigenschaft stLimitSwitch des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Parameterantrieb MaxAcc.

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrDec der Eigenschaft stTorque des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Parameterantrieb MaxAcc.

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrDec der Eigenschaft stMoveOnPos des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Parameterantrieb MaxAcc.

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec siehe auch Ausgang q_sMsg.

Enumerationsname:

Disabled

Enumerationswert:

9

Beschreibung:

Die POU ist deaktiviert.

Enumerationsname:

DriveEncoderInvalid

Enumerationswert:

175

Beschreibung:

Der Geber des Antriebs ist nicht gültig.

-

Der Geber der Achse wird nicht unterstützt.

Der Parameter EncoderRange der Achse muss größer als 0 sein.

Verwenden Sie ggf. eine Achse mit einem anderen Gebertyp.

Enumerationsname:

DriveInvalid

Enumerationswert:

3

Beschreibung:

Verbundener Antrieb ist ungültig.

-

Am Eingang i_ifDrive wurde kein gültiger Antrieb angelegt.

Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

-

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktion der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Enumerationsname:

DriveIsMoving

Enumerationswert:

182

Beschreibung:

Der Antrieb bewegt sich.

-

Die Achse bewegt sich.

Um den Geber der Achse zu schreiben, muss die Achse stehen. Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Enumerationsname:

DriveNotDisabled

Enumerationswert:

183

Beschreibung:

Der Antrieb ist nicht ausgeschaltet.

-

Die Achse befindet sich nicht in AxisState 1.

Um den Geber der Achse zu schreiben, muss sich die Achse in AxisState 1 befinden. Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Enumerationsname:

DriveNotReady

Enumerationswert:

10

Beschreibung:

Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

-

Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Enumerationsname:

EncoderWriteTimeOut

Enumerationswert:

185

Beschreibung:

Timeout bei der Beschreibung des Gebers.

-

Der Schreibvorgang des Gebers hat zu lange gedauert.

Überprüfen Sie die Verbindung zum Geber und versuchen Sie es dann erneut.

Enumerationsname:

HomingDone

Enumerationswert:

222

Beschreibung:

Die Referenzierung wurde durchgeführt.

Enumerationsname:

HwLimitNegReached

Enumerationswert:

219

Beschreibung:

Negativer Endschalter wurde erreicht.

-

Der negative Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitNeg.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

Enumerationsname:

HwLimitNegStillActive

Enumerationswert:

275

Beschreibung:

HwLimitNeg ist nach wie vor aktiv.

-

Der negative Endschalter (i_xHwLimitNeg = TRUE) ist nach wie vor aktiv. Es wurde jedoch ein Touchprobe-Signal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke (i_lrMaxTravel der Eigenschaft stTouchProbe des FB_Home) erreicht.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitNeg.

Prüfen Sie den Wert für die maximale Verfahrstrecke i_lrMaxTravel der Eigenschaft stTouchProbe.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

-

Der negative Endschalter (i_xHwLimitNeg = TRUE) ist nach wie vor aktiv. Es wurde jedoch ein Sensor-Signal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke (lrMaxTravel der Eigenschaft stSensor des FB_Home) erreicht.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitNeg.

Prüfen Sie den Wert für die maximale Verfahrstrecke am Eingang i_lrMaxTravel der Eigenschaft stSensor.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

Enumerationsname:

HwLimitPosReached

Enumerationswert:

221

Beschreibung:

Positiver Endschalter wurde erreicht.

-

Der positive Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitPos.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des positiven Endschalters nicht verschmutzt ist.

Enumerationsname:

HwLimitPosStillActive

Enumerationswert:

276

Beschreibung:

HwLimitPos ist nach wie vor aktiv.

-

Der positive Endschalter (i_xHwLimitPos = TRUE) ist nach wie vor aktiv. Es wurde jedoch ein Touchprobe-Signal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke (i_lrMaxTravel der Eigenschaft stTouchProbe des FB_Home) erreicht.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitPos.

Prüfen Sie den Wert für die maximale Verfahrstrecke i_lrMaxTravel der Eigenschaft stTouchProbe.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des positiven Endschalters nicht verschmutzt ist.

-

Der positive Endschalter (i_xHwLimitPos = TRUE) ist nach wie vor aktiv. Es wurde jedoch ein Sensor-Signal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke (i_lrMaxTravel der Eigenschaft stSensor des FB_Home) erreicht.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitPos.

Prüfen Sie den Wert für die maximale Verfahrstrecke am Eingang i_lrMaxTravel der Eigenschaft stSensor.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des positiven Endschalters nicht verschmutzt ist.

Enumerationsname:

JerkRange

Enumerationswert:

14

Beschreibung:

Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Dem Parameter i_lrJerk der Eigenschaft stTouchProbe des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrJerk <= Gc_lrMaxJerk des Antriebs.

Zulässiger Wertebereich für i_lrJerk siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrJerk der Eigenschaft stSensor des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrJerk <= Gc_lrMaxJerk des Antriebs.

Zulässiger Wertebereich für i_lrJerk siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrJerk der Eigenschaft stLimitSwitch des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrJerk <= Gc_lrMaxJerk des Antriebs.

Zulässiger Wertebereich für i_lrJerk siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrJerk der Eigenschaft stTorque des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrJerk <= Gc_lrMaxJerk des Antriebs.

Zulässiger Wertebereich für i_lrJerk siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrJerk der Eigenschaft stMoveOnPos des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrJerk <= Gc_lrMaxJerk des Antriebs.

Zulässiger Wertebereich für i_lrJerk siehe auch Ausgang q_sMsg.

Enumerationsname:

LencInvalid

Enumerationswert:

162

Beschreibung:

Der verbundene logische Geber ist ungültig.

-

Dem Parameter iq_lencAxis der Eigenschaft stSetPos des FB_Home wurde kein gültiger logischer Geber übergeben.

Dem Parameter iq_lencAxis muss ein eigener logischer Geber der Steuerungskonfiguration übergeben werden.

Enumerationsname:

LowVelRange

Enumerationswert:

226

Beschreibung:

LowVel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Dem Parameter i_lrLowVel der Eigenschaft stLimitSwitch des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrLowVel <= Parameterantrieb MaxVel.

Zulässiger Wertebereich für i_lrLowVel siehe auch Ausgang q_sMsg.

Enumerationsname:

MaxTorqueNotFound

Enumerationswert:

228

Beschreibung:

MaxTorque wurde nicht erreicht.

-

Der Anschlag wurde nicht gefunden.

Überprüfen Sie den Zustand des Anschlags.

Prüfen Sie den i_lrMaxTorque-Eingang.

Prüfen Sie den i_lrMaxTravel-Eingang.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Enumerationsname:

MaxTorqueRange

Enumerationswert:

229

Beschreibung:

MaxTorque ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Dem Parameter i_lrMaxTorque der Eigenschaft stTorque des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0,0 < (i_lrMaxTorque / lrTorqueConstant * 10000000,0 / lrMaxDrivePeakCurrent / lrLimCurrent) < 100,0

mit lrLimCurrent := lrUserDrivePeakCurrent * 100,0 / lrMaxDrivePeakCurrent

wobei lrTorqueConstant, lrMaxDrivePeakCurrent und lrUserDrivePeakCurrent Parameter der Achse sind.

Enumerationsname:

MaxTravelRange

Enumerationswert:

215

Beschreibung:

MaxTravel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Dem Parameter i_lrMaxTravel der Eigenschaft stSetPos des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrMaxTravel.

Zulässiger Wertebereich für i_lrMaxTravel siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrMaxTravel der Eigenschaft stSensor des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrMaxTravel.

Zulässiger Wertebereich für i_lrMaxTravel siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrMaxTravel der Eigenschaft stLimitSwitch des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrMaxTravel.

Zulässiger Wertebereich für i_lrMaxTravel siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrMaxTravel der Eigenschaft stTorque des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrMaxTravel.

Zulässiger Wertebereich für i_lrMaxTravel siehe auch Ausgang q_sMsg.

Enumerationsname:

NoAccessToEEPROM

Enumerationswert:

187

Beschreibung:

Es ist nicht möglich, auf den EEPROM des Antriebs zuzugreifen.

-

Der Zugriff auf den Geber wurde verweigert.

Überprüfen Sie den Geber der Achse.

Den Zustand der Achse prüfen.

Enumerationsname:

OutOfRestoreWindow

Enumerationswert:

195

Beschreibung:

Die Position ist außerhalb des Wiederherstellungsfensters.

-

Die Achse wurde seit dem letzten Speichern der Position zu weit bewegt.

Schieben Sie die Position der Achse in das Fenster zurück.

Vergrößern Sie die Grenzen des Fensters i_lrRestoreWindow (Eigenschaft stSetPos des FB_Home).

Enumerationsname:

PointerRestorePosRetainInvalid

Enumerationswert:

264

Beschreibung:

Der Zeiger RestorePosRetain ist ungültig.

-

Dem Parameter iq_pstRestorePosRetain der Eigenschaft stSetPos des FB_Home wurde ein ungültiger Zeiger bergeben.

Dem Parameter iq_pstRestorePosRetain muss die Addresse des Speichers übergeben werden, in dem die Strukturwerte liegen.

Enumerationsname:

ProgrammingInProgress

Enumerationswert:

189

Beschreibung:

Es wird in den Geber geschrieben.

Enumerationsname:

ProgrammingInvalidEEPROM

Enumerationswert:

186

Beschreibung:

Fehler beim Schreiben in den EEPROM des Gebers.

-

Der Geber wird bereits geschrieben.

Versuchen Sie es zu einem anderen Zeitpunkt erneut.

Enumerationsname:

ReducedVelocityFactorRange

Enumerationswert:

300

Beschreibung:

ReducedVelocityFacor is außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Der Parameter i_xEnableReducedVelocity der Eigenschaft stReducedVelocity des FB_Home ist TRUE.

Dem Parameter i_lrReducedVelocityCheckFactor der Eigenschaft stReducedVelocity wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Dem Eingangi_lrReducedVelocityCheckFactor der Eigenschaft stReducedVelocity muss ein Wert größer oder gleich 1,0 übergeben werden.

Enumerationsname:

ReducedVelocityLimit

Enumerationswert:

277

Beschreibung:

ReducedVelocityLimit wurde überschritten.

-

Der Parameter i_xEnableReducedVelocity der Eigenschaft stReducedVelocity des FB_Home ist TRUE.

Die MechVelocity der Achse ist größer als stReducedVelocity.i_lrMaxReducedVelocity * stReducedVelocity.i_lrReducedVelocityCheckFactor.

Überprüfen Sie die Bewegungsparameter des ausgewählten Modus und/oder ändern Sie die Werte stReducedVelocity.i_lrMaxReducedVelocity oder stReducedVelocity.i_lrReducedVelocityCheckFactor.

Enumerationsname:

ReducedVelocityRange

Enumerationswert:

299

Beschreibung:

ReducedVelocity ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Der Parameter i_xEnableReducedVelocity der Eigenschaft stReducedVelocity des FB_Home ist TRUE.

Dem Parameter i_lrMaxReducedVelocity der Eigenschaft stReducedVelocity wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Dem Eingangi_lrMaxReducedVelocity der Eigenschaft stReducedVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Enumerationsname:

RestoreInterrupted

Enumerationswert:

196

Beschreibung:

Das Wiederherstellen wurde unterbrochen.

-

Das Auslesen des Gebers wurde mehrfach vom SERCOS unterbrochen.

Stellen Sie sicher, dass die Ausführung des FB_Home nicht zu lange durch andere Tasks unterbrochen wird, sodass die Funktion nur einmal von der SERCOS-Task unterbrochen wird.

Enumerationsname:

SensorNotFound

Enumerationswert:

220

Beschreibung:

Es wurde kein Sensorsignal gefunden.

-

Das Sensor-Signal wird nicht an den Baustein gesendet.

Stellen Sie sicher, dass das Signal des Sensors an der Variablen i_xSensor der Eigenschaft stSensor des FB_Home anliegt.

-

Der Sensor sendet kein Signal.

Prüfen Sie die Spannungsversorgung des Sensors.

Vergewissern Sie sich, dass der Sensor nicht verschmutzt ist.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor durch die Mechanik ausgelöst werden kann.

Überprüfen Sie die elektrischen Anschlüsse des Sensors und des Digitaleingangs.

-

Das Sensor-Signal wird nicht an den Funktionsbaustein gesendet.

Überprüfen Sie das Sensor-Signal am Eingang i_xHwLimitNeg oder i_xHwLimitPos des FB_Home.

-

Der Sensor sendet kein Signal.

Prüfen Sie die Spannungsversorgung des Sensors.

Vergewissern Sie sich, dass der Sensor nicht verschmutzt ist.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor durch die Mechanik ausgelöst werden kann.

Überprüfen Sie die elektrischen Anschlüsse des Sensors und des Digitaleingangs.

Enumerationsname:

SercosInterfaceInvalid

Enumerationswert:

262

Beschreibung:

Die Schnittstelle G_ifSercos ist ungültig.

-

Die globale Sercos-Schnittstelle G_ifSercos ist ungültig.

Stellen Sie sicher, dass die Sercos-Schnittstelle G_ifSercos außerhalb des Funktionsbausteins nicht unbeabsichtigt mit 0 überschrieben wird.

Enumerationsname:

SercosNotInPhaseFour

Enumerationswert:

19

Beschreibung:

Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.

-

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den Parameter des SERCOS-Busses PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Enumerationsname:

TouchProbeInvalid

Enumerationswert:

163

Beschreibung:

Verbundener Touchprobe ist ungültig.

-

Der Parameter i_ifTouchProbe der Eigenschaft stTouchProbe des FB_Home ist keinem gültigen Touchprobe zugeordnet.

Stellen Sie sicher, dass ein Touchprobe-Objekte an den Parameter i_ifTouchProbe übergeben wurde.

Enumerationsname:

TouchProbeNotActive

Enumerationswert:

166

Beschreibung:

Touchprobe ist nicht aktiv.

-

Der an den Parameter i_ifTouchProbe der Eigenschaft stTouchProbe des FB_Home übergebene Touchprobe wurde nicht aktiviert.

Es handelt sich dabei um einen Eingang an einem Lexium62.

Stellen Sie sicher, dass der Parameter IOx_Mode der Eingangsgruppe (LXM62IO_InOutTP) auf Touchprobe / 1 gesetzt ist.

Enumerationsname:

TouchProbeNotFound

Enumerationswert:

231

Beschreibung:

Es wurde kein Touchprobe gefunden.

-

Der Touchprobe-Sensor sendet kein Signal.

Prüfen Sie die Spannungsversorgung des Touchprobe-Sensors.

Stellen Sie sicher, dass der Touchprobe-Sensor nicht verschmutzt ist.

Stellen Sie sicher, dass der Touchprobe durch die Mechanik ausgelöst werden kann.

Überprüfen Sie die elektrischen Anschlüsse des Touchprobe-Sensors und -Eingangs.

Enumerationsname:

TouchProbeVirtual

Enumerationswert:

165

Beschreibung:

Der angeschlossene Touchprobe ist virtuell.

-

Der verwendete Touchprobe ist nicht real.

Stellen Sie sicher, dass der Touchprobe nicht zu einem virtuellen Gerät gehört. (z. B. virtueller Lexium62)

Enumerationsname:

UnexpectedFeedback

Enumerationswert:

1

Beschreibung:

Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

-

Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.

Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

Enumerationsname:

UnknownMode

Enumerationswert:

111

Beschreibung:

Mode ist nicht bestimmbar.

-

Am Eingang i_etMode wurde ein ungültiger Wert angelegt.

Der Eingang i_etMode muss mit einem Element der Enumeration ET_HomeMode belegt werden.

Enumerationsname:

UnknownState

Enumerationswert:

2

Beschreibung:

Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

-

Ein interner Auführungsfehler wurde identifiziert.

Bitte informieren Sie Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner über diesen Fehler.

Enumerationsname:

UserPeriodRange

Enumerationswert:

177

Beschreibung:

UserPeriod ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Dem Parameter i_lrUserPeriod der Eigenschaft stSetPos des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 <= i_lrUserPeriod

-

Der Wert des Parameters i_lrUserPeriod der Eigenschaft stSetPos des FB_Home passt nicht in die Geberperiode.

Belegen Sie den Parameter i_lrUserPeriod mit 0, um keinen Offset zu berücksichtigen.

Der Parameter i_lrUserPeriod muss so gewählt werden, dass er die folgende Formel erfüllt:

ABS(lrEncoderPeriode / i_lrUserPeriod - TRUNC_INT(lrEncoderPeriode / i_lrUserPeriod)) = 0

wobei gilt: lrEncoderPeriode := EncoderRange * FeedConstant * DINT_TO_LREAL(GearIn) / DINT_TO_LREAL(GearOut)

EncoderRange, FeedConstant, GearIn und GearOut sind Parameter der Achse.

-

Dem Parameter i_lrUserPeriod der Eigenschaft stWritePos des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 <= i_lrUserPeriod

-

Der Wert des Parameters i_lrUserPeriod der Eigenschaft stWrite des FB_Home passt nicht in die Geberperiode.

Belegen Sie den Parameter i_lrUserPeriod mit 0, um keinen Offset zu berücksichtigen.

Der Parameter i_lrUserPeriod muss so gewählt werden, dass er die folgende Formel erfüllt.

ABS(lrEncoderPeriode / i_lrUserPeriod - TRUNC_INT(lrEncoderPeriode / i_lrUserPeriod)) = 0

wobei gilt: lrEncoderPeriode := EncoderRange * FeedConstant * DINT_TO_LREAL(GearIn) / DINT_TO_LREAL(GearOut)

EncoderRange, FeedConstant, GearIn und GearOut sind Parameter der Achse.

Enumerationsname:

VelRange

Enumerationswert:

11

Beschreibung:

Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Dem Parameter i_lrVel der Eigenschaft stTouchProbe des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrVel <= MaxVel des Antriebs.

Zulässiger Wertebereich für i_lrVel siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrVel der Eigenschaft stSensor des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrVel <= MaxVel des Antriebs.

Zulässiger Wertebereich für i_lrVel siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrVel der Eigenschaft stLimitSwitch des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrVel <= MaxVel des Antriebs.

Zulässiger Wertebereich für i_lrVel siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrVel der Eigenschaft stTorque des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrVel <= MaxVel des Antriebs.

Zulässiger Wertebereich für i_lrVel siehe auch Ausgang q_sMsg.

-

Dem Parameter i_lrVel der Eigenschaft stMoveOnPos des FB_Home wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrVel <= MaxVel des Antriebs.

Zulässiger Wertebereich für i_lrVel siehe auch Ausgang q_sMsg.

Enumerationsname:

WaitForStart

Enumerationswert:

5

Beschreibung:

Warten auf Startbefehl.

Enumerationsname:

WaitUntilDisabled

Enumerationswert:

8

Beschreibung:

Warten, bis die POU deaktiviert ist.

Enumerationsname:

WaitUntilHomingDone

Enumerationswert:

265

Beschreibung:

Warten, bis das Referenzieren abgeschlossen ist.

RegisterLoggerPoint

Anmelden der Logger-Punkte der POU im Anwendungslogger

stForce

ST_HomeForce

Lesen/Schreiben

Lesen und Schreiben der Struktur ST_HomeForce. Die Struktur wird gemäß ET_HomeMode in folgenden Referenzierverfahren verwendet:

PosDirectionMaxForce

NegDirectionMaxForce

stLimitSwitch

ST_HomeLimitSwitch

Lesen/Schreiben

Lesen und Schreiben der Struktur ST_HomeLimitSwitch. Die Struktur wird gemäß ET_HomeMode in folgenden Referenzierverfahren verwendet:

PosDirectionPosEdgeHWLimitPos

NegDirectionPosEdgeHWLimitNeg

NegDirectionNegEdgeHWLimitNeg

PosDirectionNegEdgeHWLimitPos

stMoveOnPos

ST_HomeMoveOnPos

Lesen/Schreiben

Lesen und Schreiben der Struktur ST_HomeMoveOnPos. Die Struktur wird gemäß ET_HomeMode im folgenden Referenzierverfahren verwendet:

MoveOnPosAbs

stReducedVelocity

ST_ReducedVelocity

Lesen/Schreiben

Lesen und Schreiben der Struktur ST_ReducedVelocity. Die Struktur wird gemäß ET_HomeMode in allen außer den folgenden Referenzierverfahren verwendet:

WriteAxisEncoder

SetPosAxisPosition

SetPosLogEncoderPosition

SetPosAxisAndLogEncoderPosition

RestorePosFromRetain

RestorePosFromAxisEncoder

stSensor

ST_HomeIn

Lesen/Schreiben

Lesen und Schreiben der Struktur ST_HomeIn. Die Struktur wird gemäß ET_HomeMode in folgenden Referenzierverfahren verwendet:

PosDirectionPosEdgeSensor

NegDirectionPosEdgeSensor

NegDirectionNegEdgeSensor

PosDirectionNegEdgeSensor

stSetPos

ST_HomeSetPos

Lesen/Schreiben

Lesen und Schreiben der Struktur ST_HomeSetPos. Die Struktur wird gemäß ET_HomeMode in folgenden Referenzierverfahren verwendet:

SetPosAxisPosition

SetPosLogEncoderPosition

SetPosAxisAndLogEncoderPosition

RestorePosFromRetain

RestorePosFromAxisEncoder

stTorque

ST_HomeTorque

Lesen/Schreiben

Lesen und Schreiben der Struktur ST_HomeTorque. Die Struktur wird gemäß ET_HomeMode in folgenden Referenzierverfahren verwendet:

PosDirectionMaxTorque

NegDirectionMaxTorque

stTouchProbe

ST_HomeTp

Lesen/Schreiben

Lesen und Schreiben der Struktur ST_HomeTp. Die Struktur wird gemäß ET_HomeMode in folgenden Referenzierverfahren verwendet:

PosDirectionPosEdgeTp

NegDirectionPosEdgeTp

NegDirectionNegEdgeTp

PosDirectionNegEdgeTp

stWritePos

ST_HomeWritePos

Lesen/Schreiben

Lesen und Schreiben der Struktur ST_HomeWritePos. Die Struktur wird gemäß ET_HomeMode in folgenden Referenzierverfahren verwendet:

WriteAxisEncoder