MC_MoveAbsolute_PTO : commander un déplacement vers une position absolue

Représentation graphique

Représentation en langage IL et ST

Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction.

Variables d'entrée

Le tableau suivant décrit les variables d'entrée :

Entrées	Type	Valeur initiale	Description
`Axis`	AXIS_REF_PTO	-	Nom de l'axe (instance) pour lequel le bloc fonction doit être exécuté. Dans l'arborescence des équipements, le nom est indiqué dans la configuration du contrôleur.
`Execute`	BOOL	FALSE	Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc fonction. Sur un front descendant, réinitialise les sorties du bloc fonctionnel à la fin de son exécution.
`Position`	DINT	0	Position absolue ciblée.
`Velocity`	DINT	0	Vitesse cible en Hz, pas nécessairement atteinte. Plage : 1...`MaxVelocityAppl`
`Acceleration`	DINT	0	Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage (Hz/ms) : 1...`MaxAccelerationAppl` Plage (ms) : `MaxAccelerationAppl`...100 000
`Deceleration`	DINT	0	Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage (Hz/ms) : 1...`MaxDecelerationAppl` Plage (ms) : `MaxDecelerationAppl`...100 000
`Direction`	MC_DIRECTION	`mcPositiveDirection`	Direction du mouvement
`BufferMode`	MC_BUFFER_MODE	`mcAborting`	Mode de transition à partir du mouvement en cours.
`JerkRatio1`	INT	0	Pourcentage d'accéleration à partir d'un état stationnaire, utilisé pour créer le profil courbé en S.
`JerkRatio2`	INT	0	Pourcentage d'accélération pour atteindre une vitesse constante, utilisé pour créer le profil courbé en S.
`JerkRatio3`	INT	0	Pourcentage de décélération à partir d'une vitesse constante, utilisé pour créer le profil courbé en S.
`JerkRatio4`	INT	0	Pourcentage de décélération vers un état stationnaire, utilisé pour créer le profil courbé en S.

Variables de sortie

Le tableau suivant décrit les variables de sortie :

Sortie	Type	Valeur initiale	Description
`Done`	BOOL	FALSE	La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonction s'est terminée sans erreur détectée.
`Busy`	BOOL	FALSE	La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonctionnel est en cours.
`Active`	BOOL	FALSE	Le bloc fonction contrôle `Axis`. Un seul bloc fonction à la fois peut définir `Active` sur TRUE pour une valeur définie de `Axis`.
`CommandAborted`	BOOL	FALSE	L'exécution du bloc fonction est interrompue, en raison d'une autre commande de mouvement ou d'une erreur détectée .
`Error`	BOOL	FALSE	La valeur TRUE indique qu'une erreur a été détectée. L'exécution du bloc fonction est terminée.
`ErrorId`	PTO_ERROR	`PTO_ERROR.NoError`	Lorsque `Error` a la valeur TRUE : code de l'erreur détectée.

NOTE :

Le bloc fonction se termine avec la vitesse zéro si aucun autre bloc n'est en attente.
La direction du mouvement est définie automatiquement, en fonction des positions actuelle et cible.
Si la distance est trop courte pour atteindre la vitesse cible, le profil du mouvement est triangulaire et non trapézoïdal.
Si la position cible ne peut pas être atteinte dans la direction actuelle, l'inversion est gérée automatiquement. Si un mouvement est en cours, il est d'abord arrêté selon la décélération définie par le bloc fonction MC_MoveAbsolute_PTO, puis il reprend en sens inverse.
La durée d'accélération/de décélération du segment ne doit pas excéder 80 s.

Exemple de chronogramme

Ce diagramme illustre un profil simple à partir de l'état Standstill :

Ce diagramme illustre un profil complexe à partir de l'état Continuous :

Ce diagramme illustre un profil complexe à partir de l'état Discrete :

Ce diagramme illustre un profil complexe à partir de l'état Discrete avec changement de direction :