Home_ILX

功能描述

此功能块可使用通过输入 HomingMode 设置的 Lexium ILA、ILE 和 ILS 集成驱动器 专用回归方法命令回归过程。驱动器特有的回归参数（例如回归模式）由设备实现提供。重新执行此功能块会命令在驱动器中执行 Quick-Stop 并导致功能块错误 NoReExecution。

回归过程只能通过执行 MC_Stop 或经由 MC_Power 禁用电源级来中止。

在 MC_Home 处于 busy 状态时执行另一运动功能块并不会影响回归过程。这意味着，功能块 MC_Home 会保持 busy 状态，已执行的功能块则会带着功能块错误而结束。

库和命名空间

库名称：GMC Independent Lexium

命名空间：GILXM

图形表示形式

输入

输入

数据类型

描述

Execute

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。

当功能块处于执行状态中时，输入 Execute 处的上升沿将被禁止。

Position

DINT

值范围：-2147483648...2147483647

缺省值：0

以用户自定义单位表示的位置：

  • 1...34：参考点位置

  • 35：位置设定位置

HomingMode

UINT

值范围：1...35

缺省值：18（仅适用于 EtherNet/IP 和 Modbus TCP）

有关支持的方法的列表，请参阅回归方法。

或者，您也可以为 EtherNet/IP 和 Modbus TCP 驱动器使用枚举 ET_LexiumHomingMode，为 CANopen 驱动器使用枚举 ET_LexiumHomingMode_ILX1。

有关回归方法的说明，请参阅驱动器的相关文档。

VHome

DINT

值范围：1...13200

缺省值：60

查找开关的目标速度 (rpm)。

VOutHome

DINT

值范围：1...13200

缺省值：6

查找开关的目标速度 (rpm)。

POutHome

DINT

值范围：0...2147483647

缺省值：0

以用户自定义单位表示的用于搜索切换点的最大距离。

  • 0：已禁用搜索距离监控

  • >0：最大距离

检测到此开关之后，驱动器会开始搜索定义的切换点。如果没有在此处定义的距离内找到定义的切换点，将会检出错误，并取消参考运动。

PDisHome

DINT

值范围：1...2147483647

缺省值：200

以用户自定义单位表示的与开关点相距的距离。

开关点的间距被定义为基准点。

只有在无标志脉冲的基准点定位中，参数才有效。

输出

输出

数据类型

描述

Done

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

  • FALSE：执行尚未启动，或者已检出错误。

  • TRUE：无检出错误时执行终止。

Busy

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

  • FALSE：功能块不处于正被执行状态。

  • TRUE：功能块正在执行中。

CommandAborted

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

  • FALSE：执行尚未中止。

  • TRUE：执行已被另一个功能块所中止。

Error

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

  • FALSE：功能块的执行正在进行中，尚未检出错误。

  • TRUE：已在执行功能块时检出错误。

ErrorID

WORD

返回诊断代码值。请参阅库诊断代码。如果值为 0 且此功能块的输出 Error 设置为 TRUE，则可利用功能块 MC_ReadAxisError 的输出 AxisErrorID 读取诊断代码。

输入/输出

输入/输出

数据类型

描述

Axis

Axis_Ref

请参阅为之将执行该功能块的轴（实例）（与该轴的名称相对应）。该轴的名称必须定义在 EcoStruxure Machine Expert 设备树形结构中。

回归方法

指定 EtherNet/IP 和 Modbus TCP 的回归方法：

  • 1：带标志脉冲的 LIMN

  • 2：带标志脉冲的 LIMP

  • 7：带标志脉冲的 REF+，反向，外部

  • 8：带标志脉冲的 REF+，反向，内部

  • 9：带标志脉冲的 REF+，不反向，内部

  • 10：带标志脉冲的 REF+，不反向，外部

  • 11：带标志脉冲的 REF-，反向，外部

  • 12：带标志脉冲的 REF-，反向，内部

  • 9：带标志脉冲的 REF-，不反向，内部

  • 14：带标志脉冲的 REF-，不反向，外部

  • 17：LIMN

  • 18：LIMP

  • 23：REF+，反向，外部

  • 24：REF+，反向，内部

  • 25：REF+，不反向，内部

  • 26：REF+，不反向，外部

  • 27：REF-，反向，外部

  • 28：REF-，反向，内部

  • 29：REF-，不反向，内部

  • 30：REF-，不反向，外部

  • 33：负方向标志脉冲

  • 34：正方向标志脉冲

  • 35：位置设置

指定 CANopen 的回归方法：

  • 1：LIMN

  • 2：LIMP

  • 3：REF 负方向

  • 4：REF 正方向

  • 5：负方向标志脉冲（仅限 ILA 和 ILS）

  • 6：正方向标志脉冲（仅限 ILA 和 ILS）

  • 7：在负方向上移动至阻止（仅限 ILE）

  • 8：在正方向上移动至阻止（仅限 ILE）

  • 23：REF+，反向，外部

  • 24：REF+，反向，内部

  • 25：REF+，不反向，内部

  • 26：REF+，不反向，外部

  • 27：REF-，反向，外部

  • 28：REF-，反向，内部

  • 29：REF-，不反向，内部

  • 30：REF-，不反向，外部

  • 35：位置设置

注：

此功能块使用 Lexium ILA、ILE 和 ILS 集成驱动器（仅 EtherNet/IP）的库专用加速度和减速度值。这意味着为这些参数预先配置的值（例如，通过调试工具）在执行此功能块时将被覆盖。

此功能块写入的缺省加速度和减速度值如下：

  • 加速度缺省值为 600 rpm/s。

  • 减速度缺省值为 750 rpm/s。

如果需要其他加速度和减速度值，则必须使用供应商专用功能块操作。使用功能块 SetDriveRamp_ILX 可定义加速度和减速度。如果需要改变斜坡值，则此功能块必须仅执行一次。

其它信息

Homing 操作模式