Fahrbefehle und Kanäle

Sollwertgenerator

Für die Erzeugung von Sollwerten eines Carriers wird inter der SoMotionGenerator (SMG) verwendet. Er verfügt über drei unabhängige Kanäle. Diese Kanäle (bezeichnet als A, B und C) erzeugen einzelne Positionssollwerte, deren Summe der resultierende Sollwert ist, der an den Carrier übertragen wird.

Sollwert Kanal A

Sollwert Kanal B

Resultierender Sollwert

Der SMG kann sowohl Positionier- als auch Kurvenaufträge verarbeiten. Die zuzuweisenden Fahraufträge werden innerhalb der Struktur ST_MotionJob der PD_SoMotionGenerator-Bibliothek parametriert und den einzelnen Kanälen direkt über die in der PD_SoMotionGenerator -Bibliothek definierten Methode TakeJob zugewiesen.

Für weitere Informationen zum SoMotionGenerator siehe die PD_SoMotionGenerator-Bibliothek.

Die Fahraufträge werden mit den Fahrbefehlen der MCR-Bibliothek festgelegt, z. B. MoveDirectly.

Fahrbefehle auf verschiedenen Kanälen

Standardmäßig werden die Fahrbefehle auf Kanal A ausgeführt. Nur die Fahrbefehle für überlagerte Bewegungen sowie der Fahrbefehl MovePureSmg können zusätzlich den Kanal B oder C verwenden.

Die folgenden Fahrbefehle werden auf Kanal A ausgeführt:

Die folgenden Fahrbefehle werden auf Kanal B ausgeführt:

Die folgenden Fahrbefehle werden auf Kanal C ausgeführt:

Ändern von Fahrbefehlen (Kanalbündelung)

Ein neuer Fahrbefehl bricht die aktiven Fahraufträge der drei Kanäle ab, addiert deren Sollwerte und startet den neuen Fahrbefehl auf Kanal A mit dem gebündelten Wert als Startbedingung.

Die folgenden Fahrbefehle verwenden die Kanalbündelung:

  • ifMotion.ifMoveDirectly.Start

  • ifMotion.ifMoveDirectly.Stop

  • ifMotion.ifMoveGapControl.Start

  • ifMotion.ifMoveGapControl.Stop

  • ifMotion.ifJogging.Start

  • ifMotion.ifJogging.Stop

  • ifMotion.StopCarrier

  • ifMotion.StopCarrierWithEmergencyParameter

  • ifMotion.ifMoveSyncFromStandstill.Stop

Beispiel

Voraussetzungen:

  • Sollwert auf Kanal A = 900 (mm)

  • Sollwert auf Kanal A = 900 (mm)

  • Sollposition des Carriers = 1000 (mm)

  1. Sie geben einen neuen Fahrbefehl MoveDirectly mit dem Positioniermodus Absolute und einem Zielwert von 1050 mm an.

  2. Bei der Kanalbündelung werden die Bewegungswerte von Kanal C an Kanal A übertragen. Die Sollposition des Carriers auf Kanal A beträgt nun 1000 mm.

  3. Der Fahrbefehl MoveDirectly wird auf Kanal A ausgeführt: Die Bewegung beginnt bei 1000 mm und endet bei 1050 mm.

HINWEIS: Wenn Sie einen Fahrauftrag auf verschiedenen Kanälen starten möchten, können Sie die Methode SetposRelativeChannelABC verwenden.


Eine visuelle Darstellung der Kanalaufteilung mit der Methode SetposRelativeChannelABC und der Kanalbündelung finden Sie in der Videosequenz Kanäle ABC.