Folgendes Bild zeigt eine Übersicht über die einstellbaren Parameter:
Übersicht einstellbare Parameter
Endschalter und Referenzschalter einstellen
Die Endschalter und Referenzschalter müssen entsprechend den Anforderungen eingestellt sein, siehe Kapitel Endschalter und Kapitel Referenzschalter.
Mit der Betriebsart Homing wird ein absoluter Maßbezug der Motorposition zu einer definierten Achsposition hergestellt. Für die Betriebsart Homing gibt es verschiedene Methoden, die über den Parameter HMmethod ausgewählt werden.
Mit dem Parameter HMprefmethod wird die bevorzugte Methode im nicht-flüchtigen Speicher persistent gespeichert. Wenn in diesem Parameter die bevorzugte Methode festgelegt wurde, wird auch nach dem Aus- und Wiedereinschalten des Gerätes diese Methode bei der Betriebsart Homing ausgeführt. Der einzutragende Wert entspricht dem Wert im Parameter HMmethod.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Homing-Methode 1: LIMN mit Indexpuls 2: LIMP mit Indexpuls 7 : REF+ mit Indexpuls, inv., außerhalb 8: REF+ mit Indexpuls, inv., innerhalb 9: REF+ mit Indexpuls, nicht inv., innerhalb 10: REF+ mit Indexpuls, nicht inv., außerhalb 11: REF- mit Indexpuls, inv., außerhalb 12: REF- mit Indexpuls, inv., innerhalb 13: REF- mit Indexpuls, nicht inv., innerhalb 14: REF- mit Indexpuls, nicht inv., außerhalb 17: LIMN 18: LIMP 23: REF+, inv., außerhalb 24: REF+, inv., innerhalb 25: REF+, nicht inv., innerhalb 26: REF+, nicht inv., außerhalb 27: REF-, inv., außerhalb 28: REF-, inv., innerhalb 29: REF-, nicht inv., innerhalb 30: REF-, nicht inv., außerhalb 33: Indexpuls neg. Richtung 34: Indexpuls pos. Richtung 35: Positionseinstellung
Abkürzungen: REF+: Suchbewegung in pos. Richtung REF-: Suchbewegung in neg. Richtung inv.: Richtung in Schalter invertieren nicht inv.: Richtung in Schalter nicht invert. außerhalb: Indexpuls/Abstand außerhalb Schalter innerhalb: Indexpuls/Abstand innerhalb Schalter Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. |
- 1 18 35 |
INT16 R/W – - |
Modbus 6936 IDN P-0-3027.0.12 |
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(oP) → (hoM-) (MEth) |
Bevorzugte Methode für Homing. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. |
- 1 18 35 |
INT16 R/W per. - |
Modbus 10260 IDN P-0-3040.0.10 |
Abstand zum Schaltpunkt einstellen
Bei einer Referenzbewegung ohne Indexpuls muss ein Abstand zum Schaltpunkt des Endschalters oder Referenzschalters parametriert werden. Über den Parameter HMdis wird der Abstand zum Schaltpunkt des Endschalters oder Referenzschalters eingestellt.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Abstand vom Schaltpunkt. Der Abstand vom Schaltpunkt wird als Referenzpunkt definiert.
Der Parameter wird nur bei einer Referenzbewegung ohne Indeximpuls berücksichtigt. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. |
usr_p 1 200 2147483647 |
INT32 R/W per. - |
Modbus 10254 IDN P-0-3040.0.7 |
Über den Parameter HMp_home kann ein gewünschter Positionswert angegeben werden, der nach erfolgreicher Referenzbewegung am Referenzpunkt gesetzt wird. Durch den gewünschten Positionswert am Referenzpunkt wird der Nullpunkt festgelegt.
Wird der Wert 0 übergeben, so entspricht der Nullpunkt dem Referenzpunkt.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Position am Referenzpunkt. Nach erfolgreicher Referenzbewegung wird dieser Positionswert automatisch am Referenzpunkt gesetzt. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. |
usr_p -2147483648 0 2147483647 |
INT32 R/W per. - |
Modbus 10262 IDN P-0-3040.0.11 |
Über die Parameter HMoutdis und HMsrchdis kann eine Überwachung der Endschalter und Referenzschalter aktiviert werden.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Maximaler Weg für Suche nach dem Schaltpunkt. 0 : Überwachung des Suchweges inaktiv >0: Maximale Entfernung
Nach Erkennen des Schalters beginnt der Antrieb den definierten Schaltpunkt zu suchen. Wird der definierte Schaltpunkt nach der hier angegebenen Strecke nicht gefunden, wird ein Fehler erkannt und die Referenzbewegung abgebrochen. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. |
usr_p 0 0 2147483647 |
INT32 R/W per. - |
Modbus 10252 IDN P-0-3040.0.6 |
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Maximaler Suchweg nach Überfahren des Schalters. 0: Überwachung des Suchweges inaktiv >0: Suchweg
Innerhalb dieses Suchweges muss der Schalter wieder aktiviert werden, ansonsten erfolgt ein Abbruch der Referenzfahrt. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. |
usr_p 0 0 2147483647 |
INT32 R/W per. - |
Modbus 10266 IDN P-0-3040.0.13 |
Über folgenden Parameter kann der Positionsabstand zwischen Schaltpunkt und Indexpuls ausgelesen werden.
Für eine reproduzierbare Referenzbewegung mit Indexpuls muss der Abstand vom Schaltpunkt zum Indexpuls >0,05 Umdrehungen betragen.
Wenn der Indexpuls zu nahe am Schaltpunkt liegt, kann der Endschalter oder der Referenzschalter mechanisch verschoben werden.
Alternativ kann auch über den Parameter ENC_pabsusr die Lage des Indexpulses verschoben werden, siehe Kapitel Parameter für Encoder einstellen.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Abstand vom Schaltpunkt zum Indexpuls. Ermöglicht zu überprüfen, wie weit der Indexpuls vom Schaltpunkt entfernt ist und dient als Kriterium, ob die Referenzbewegung mit Indexpuls reproduziert werden kann. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes |
usr_p -2147483648 - 2147483647 |
INT32 R/- – - |
Modbus 10270 IDN P-0-3040.0.15 |
Über die Parameter HMv und HMv_out werden die Geschwindigkeiten für die Suche des Schalters und für das Freifahren vom Schalter eingestellt.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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(oP) → (hoM-) ( hMn) |
Zielgeschwindigkeit für Suche des Schalters. Der Wert wird intern begrenzt auf die Parametereinstellung in RAMP_v_max. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. |
usr_v - 60 - |
UINT32 R/W per. - |
Modbus 10248 IDN P-0-3040.0.4 |
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Zielgeschwindigkeit für Freifahren vom Schalter. Der Wert wird intern begrenzt auf die Parametereinstellung in RAMP_v_max. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. |
usr_v 1 6 2147483647 |
UINT32 R/W per. - |
Modbus 10250 IDN P-0-3040.0.5 |
Anpassung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit
Die Parametrierung des Bewegungsprofils für die Geschwindigkeit kann angepasst werden.
