Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
|
|
|
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
|
oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
|
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Versionskennzeichnung
|
Beschreibung |
Version |
|---|---|
|
Robotic |
V2.13.0.0 |
Informationen zur Hardware/Firmware
Versionskennzeichnung
|
Beschreibung |
Version |
|---|---|
|
PacDrive LMC Eco |
ab V1.60.3.3 |
|
PacDrive LMC Pro |
ab V1.60.3.3 |
|
PacDrive LMC Pro2 |
ab V1.60.3.3 |
Versionskennzeichnung
|
Beschreibung |
Version |
|---|---|
|
EcoStruxure Machine Expert |
V1.1 |
oIF_RobotFeedbackKinematic.ralrRefPositionJoint
Rückmeldungen für die Gelenkpositionen der Roboterkinematik.
ET_OrientationConvention.ZXY wurde hinzugefügt und kann beispielsweise zur Konfiguration eines linearen Trackingsystems verwendet werden.
Um die konfigurierten Periodendaten für eine Hilfsachse auszulesen, wurden die Ausgänge q_lrPeriodStart und q_lrPeriodLength hinzugefügt.
oIF_RobotConfigurationAdvanced.xDisableTrackingEncoderCheck
Die Parameterüberprüfungen von FeedConstant, GearIn, GearOut und Direction für den Tracking-Geber durch Vergleich mit den entsprechenden Parametern der Geschwindigkeitsquelle können deaktiviert werden.
oIF_RobotConfigurationAdvanced.xSetTrackingEncoderParameters
Die Parameter FeedConstant, GearIn, GearOut und Direction des Tracking-Gebers werden automatisch gemäß den entsprechenden Parametern der Geschwindigkeitsquelle eingestellt.
Mit dieser Methode kann der Roboter als 6-achsiger anwenderkonfigurierter Roboter mit sechs Freiheitsgraden konfiguriert werden.
oBei ResultantAccelerationLimitation und PreAnalysis = TRUE wird StopOnPath beibehalten.
Wenn ein Bewegungsprofil aufgrund der Begrenzung ResultantAccelerationLimitation geändert werden muss, wird StopOnPath ausgeführt.
