HINWEIS: Diese Bibliothek gilt nur für Projekte.
Die Bibliothek „Robotic“ V1.2.1.0 ist nur für Projekte freigegeben.
Gc_xLibraryForProject : BOOL := TRUE;
Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
oPacDrive 3 Controller LMC101C
oPacDrive 3 Controller LMC201C
oPacDrive 3 Controller LMC300C
oPacDrive 3 Controller LMC400C
oPacDrive 3 Controller LMC600C
oSoMachine Motion V4.1
PacDrive 3 V4.1
oPacDrive LMC x00C ab V1.51.10.6
oPacDrive LMC x01C ab V1.51.10.6
oIF_RobotConfiguration.Delta2Ax
Mit dieser Methode kann der Roboter als ein 2-achsiger Deltaroboter mit zwei Freiheitsgraden konfiguriert werden.
Die Eigenschaft rastJoint2 ist hinzugefügt worden.
Diese steht für die Gelenke an der TCP-Platte des konfigurierten 3-achsigen Deltaroboters, die dem mechanischen Roboterkoordinatensystem entsprechen.
Die Feedback-Schnittstelle ist hinzugefügt worden und ist eine Eigenschaft von IF_RobotFeedbackKinematic.
Diese steht für die kartesischen Positionen der Motoren und Gelenke des konfigurierten 2-achsigen Deltaroboters, die dem mechanischen Roboterkoordinatensystem entsprechen.
Die Eigenschaft rastJoint wurde in rastJoint1 umbenannt.
Diese stehen für die kartesischen Positionen der Gelenke zwischen den oberen und unteren Armen des konfigurierten 3-achsigen Deltaroboters, die dem mechanischen Roboterkoordinatensystem entsprechen.
oLaufzeitoptimierung
Die Laufzeit beim Senden von Fahrbefehlen an den Roboter wurde optimiert.
Die Interpolation der Kurvenbewegungen (Spline) wird in dieser Version vollständig unterstützt.
oIF_RobotConfigurationAdvanced.ModifyCoordinateSystem
Im Fall einer zweidimensionalen Transformation des Roboters wird mit diesem Verfahren geprüft, ob das Koordinatensystem bewegt oder gedreht werden kann.
Es ist nicht möglich, das Koordinatensystem in Z-Richtung zu bewegen, wenn die Arbeitsebene des Roboters XY ist.
oFahrbefehle haben zu Überwachungsausnahmen geführt
Eine Überwachungsausnahme erscheint weniger häufig, wenn mehrere Fahrbefehle pro Zyklus zum Roboter gesendet werden, während der Roboter im Ziel ist.
