FB_EllipticSpline - CalcFullSplineUserApex (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Berechnen von Kurvenpunkten für eine elliptische Kurve.

Beschreibung

Auf der Grundlage der Eingänge i_stStart, i_stTarget, i_lrAbsHeight und i_lrScalingFactor und des Werts der Eigenschaft udiNumberOfSplinePoints berechnet diese Methode eine Positionstabelle für eine Kurveninterpolation (Spline-Interpolation) im dreidimensionalen Raum. Die Verfahrbewegung entlang dieser Positionen kann mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.MoveS realisiert werden. Eine Positionstabelle wird von der Startposition bis zur Zielposition sowie von der Zielposition bis zur Startposition berechnet. Dazu werden immer zwei ellipsenförmige Halbäste berechnet: von der Startposition bis zum Scheitelpunkt (Apex) und vom Scheitelpunkt bis zur Endposition. Der Scheitelpunkt der zwei Halbäste der elliptischen Kurve kann durch den Eingang i_lrScalingFactor gehandhabt werden.

Vollständige Kurve von der Startposition bis zur Zielposition: i_lrScalingFactor := -0.75

Vollständige Kurve von der Startposition bis zur Zielposition: i_lrScalingFactor := 0.5

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stStart	PDL.ST_Vector3D	Startposition in kartesischen Koordinaten Wertebereich: i_stStart.lrX / lrY <> i_stTarget.lrX / lrY
i_stTarget	PDL.ST_Vector3D	Zielposition in kartesischen Koordinaten Wertebereich: i_stStart.lrX / lrY <> i_stTarget.lrX / lrY
i_lrAbsHeight	LREAL	Absolute Höhe des Scheitelpunkts (des Apex) der elliptischen Kurve. Wertebereich: i_lrAbsHeight > i_stStart.lrZ UND i_lrAbsHeight > i_stTarget.lrZ
i_lrScalingFactor	LREAL	Ein Wert ungleich 0,0 bewegt den Apex der elliptischen Kurve entweder in die Startposition oder in die Zielposition, wo 0 die mittlere Position zwischen der Startposition und der Zielposition definiert. Ein positiver Wert bewegt ihn in Richtung der Zielposition an, ein negativer Wert in Richtung der Startposition. Wertebereich: -1,0 < i_lrScalingFactor < 1,0

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_stForward	ST_SplineTable	Berechnete Kurventabelle von der Start- bis zur Endposition.
q_stReverse	ST_SplineTable	Berechnete Kurventabelle von der End- bis zur Startposition.
q_udiApexIndex	UDINT	Index des Kurvenpunkts, der den Scheitelpunkt der elliptischen Kurve darstellt.
q_lrSplineLength	LREAL	Resultierende Länge der linearen Verbindungen zwischen den Kurvenpunkten der elliptischen Kurve.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	IdenticalPosition	163	Die Positionen sind identisch.
InputParameterInvalid	NumberOfSplinePointsRange	89	Die Anzahl der Kurvenpunkte ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	ScalingFactorRange	162	Der Skalierungsfaktor ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	StartInvalid	164	Die Zirkular-Position ist ungültig.
InputParameterInvalid	TargetInvalid	91	Das Target ist ungültig.

IdenticalPosition

Enumerationsname:	IdenticalPosition
Enumerationswert:	163
Beschreibung:	Die Positionen sind identisch.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Die kartesischen Komponenten X und Y der Startposition (i_stStart) und der Zielposition (i_stTarget) sind in einem Bereich von 0,001 identisch.	Darauf achten, dass beide Werte nicht wechselseitig identisch sind.

NumberOfSplinePointsRange

Enumerationsname:	NumberOfSplinePointsRange
Enumerationswert:	89
Beschreibung:	Die Anzahl der Kurvenpunkte ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Der bei der Eigenschaft udiNumberOfSplinePoints übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Darauf achten, dass udiNumberOfSplinePoints größer oder gleich 3 ist. Darauf achten, dass udiNumberOfSplinePoints kleiner oder gleich 98 ist.

Problem

Ursache

Lösung

Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.

Der bei der Eigenschaft udiNumberOfSplinePoints übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Darauf achten, dass udiNumberOfSplinePoints größer oder gleich 3 ist.

Darauf achten, dass udiNumberOfSplinePoints kleiner oder gleich 98 ist.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Berechnung der elliptischen Kurve war erfolgreich.

ScalingFactorRange

Enumerationsname:	ScalingFactorRange
Enumerationswert:	162
Beschreibung:	Der Skalierungsfaktor ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrScalingFactor übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrScalingFactor muss ein Wert größer als 1,0 übergeben werden. Am Eingang i_lrScalingFactor muss ein Wert kleiner als 1,0 übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_lrScalingFactor übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrScalingFactor muss ein Wert größer als 1,0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrScalingFactor muss ein Wert kleiner als 1,0 übergeben werden.

StartInvalid

Enumerationsname:	StartInvalid
Enumerationswert:	164
Beschreibung:	Die Zirkular-Position ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene XY wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stStart.lrZ auf 0 gesetzt ist.
	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene XZ wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stStart.lrY auf 0 gesetzt ist.
	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene YZ wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stStart.lrX auf 0 gesetzt ist.
	Der Wert des Eingangs i_lrScalingFactor entspricht nicht 0,0 und der Wert des Eingangs i_stStart.lrZ ist größer als der Wert des Eingangs i_lrAbsHeight.	Darauf achten, dass der Eingang i_stStart.lrZ nicht größer oder gleich dem Eingang i_lrAbsHeight ist.

TargetInvalid

Enumerationsname:	TargetInvalid
Enumerationswert:	91
Beschreibung:	Das Target ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene XY wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stTarget.lrZ auf 0 gesetzt ist.
	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene XZ wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stTarget.lrY auf 0 gesetzt ist.
	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene YZ wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stTarget.lrX auf 0 gesetzt ist.
	Der Wert des Eingangs i_lrScalingFactor entspricht nicht 0,0 und der Wert des Eingangs i_stTarget.lrZ ist größer als der Wert des Eingangs i_lrAbsHeight.	Darauf achten, dass der Eingang i_stTarget.lrZ nicht größer oder gleich dem Eingang i_lrAbsHeight ist.