Typ:

Datenstruktur

Verfügbar ab:

V1.0.0.0

Erbt von:

-

i_xRobotStart

BOOL

Der Standardwert dieser Variable ist TRUE.

Wenn die aktive Betriebsart des Moduls ET_OpMode.Auto ist und die Variable auf FALSE gesetzt ist, kann eine aktive Roboterbewegung in der Bahn gestoppt werden.

iq_ifHardwareLimit

IF_HardwareLimit

Schnittstelle, um Hardwarelimits an das RoboticModule zu übergeben.

iq_ifSoftwareLimit

IF_SoftwareLimit

Schnittstelle, um Softwarelimits an das RoboticModule zu übergeben.

iq_ifMotion

ROB.IF_RobotMotion

Schnittstelle, um im RoboticModule auf die Schnittstelle zur Bewegungsprogrammierung der Technologie-Bibliothek zugreifen zu können.

iq_ifFeedback

ROB.IF_RobotFeedback

Schnittstelle, um im RoboticModule auf die Rückmeldungs-Schnittstelle der Technologie-Bibliothek zugreifen zu können.

iq_ifConfiguration

IF_Configuration

Schnittstelle, um im RoboticModule auf die Configuration-Schnittstelle der Technologie-Bibliothek zugreifen zu können.

iq_ifManual

IF_Manual

Schnittstelle, um im RoboticModule den Roboter zu joggen.

Es gibt sowohl die Möglichkeit, die Hauptachsen und auch die AuxAx des Roboters zu joggen, als auch entlang der Kartesischen Achsen oder entlang der Bahn zu joggen.

iq_ifHoming

IF_Homing

Schnittstelle, um für einzelne Achsen eines Roboters Referenzierungsmodi (Homing) auszuwählen.

iq_ifBrake

IF_BrakeRelease

Schnittstelle, um die Bremsen der Robotermotoren zu öffnen/schließen.

iq_ifWarmStart

ROB.IF_RobotWarmStart

Schnittstelle, um auf die Warmstart-Schnittstelle der Technologie-Bibliothek in RoboticModule zugreifen zu können.

q_xRobotActive

BOOL

Zustand des FB_Robot.xActive.

TRUE: FB_Robot ist aktiv.

FALSE: FB_Robot ist nicht aktiv (xEnable =FALSE).

q_xRobotReady

BOOL

Zustand des FB_Robot.xReady.

TRUE: FB_Robot ist bereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen.

FALSE: FB_Robot ist nicht bereit und kann keine Anwenderbefehle entgegennehmen.

q_axDriveAxisActive

ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AxisAll .. ROB.ET_RobotComponent.AxisC] OF BOOL

Gibt Informationen über den Zustand der einzelnen Achsen zurück.

Die Elemente der Achsen, deren Lageregelung aktiv ist, werden auf TRUE gesetzt.

Insbesondere ergibt die Rückmeldung raxDrivesActive [0] := TRUE, wenn die Lageregelung aller (konfigurierten) Achsen aktiv ist.

q_axDriveAuxAxActive

ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll .. ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1] OF BOOL

Gibt Informationen über den Zustand der einzelnen Achsen der AuxAxis zurück.

Die Elemente der Achsen, deren Lageregelung aktiv ist, werden auf TRUE gesetzt.

Insbesondere ergibt die Rückmeldung raxDrivesActive [0] := TRUE, wenn die Lageregelung aller (konfigurierten) Achsen aktiv ist.

q_etActiveOpMode

ET_OpMode

Die aktive Betriebsart des RoboticModule.

q_etState

ET_State

Der aktive Zustand des RoboticModule.

q_xHomeOk

BOOL

TRUE: Eine Referenzierung aller Achsen wurde erfolgreich durchgeführt.