Modalidades de toma de referencia
Toma de referencia es el método utilizado para establecer el punto de referencia u origen para el movimiento absoluto.
Un movimiento de toma de referencia puede realizarse utilizando diferentes métodos. Los canales PTO de M241 proporcionan diversos tipos de movimientos de toma de referencia estándar:
oReferencia corta no invertida
oReferencia corta y fuera de índice
oReferencia corta y dentro de índice
Un movimiento de toma de referencia debe finalizar sin interrupciones para que el nuevo punto de referencia sea válido. Si el movimiento de referencia es interrumpido, debe iniciarse de nuevo.
Consulte MC_Home_PTO y PTO_HOMING_MODE.
La toma de referencia finaliza con un conmutador externo y la posición del punto de referencia se define en el flanco de conmutación. Después, se decelera el movimiento hasta que se detiene.
La posición real del eje al final de la secuencia de movimientos puede diferir, por lo tanto, del parámetro de posición establecido en el bloque de funciones:
REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)
1 Posición al final del movimiento = MC_HOME_PTO.Position + distancia de “deceleración hasta la detención”.
Para simplificar la representación de una parada en los diagramas de modalidad de toma de referencia, la siguiente presentación se realiza para representar la posición real del eje:
REF (NO) Punto de referencia (normalmente abierto)
Los límites de hardware son necesarios para el correcto funcionamiento del bloque de funciones MC_Home_PTO (Límites de posicionamiento y MC_Power_PTO). En función del tipo de movimiento que solicite con la modalidad de toma de referencia, la ayuda del límite de hardware se asegura de que el bloque de funciones respeta el fin de recorrido.
Cuando una acción de toma de referencia se inicia en una dirección alejada del conmutador de referencia, los límites de hardware sirven para alguna de las siguientes opciones:
oindicar que se necesita realizar una inversión del sentido para mover el eje hacia el conmutador de referencia o
oIndicar que se ha detectado un error debido a que no se encontró el conmutador de referencia antes de alcanzar el fin de recorrido.
Para tipos de movimientos de toma de referencia que permiten inversiones del sentido, cuando el movimiento alcanza el límite de hardware, el eje se detiene utilizando la deceleración configurada y retoma el movimiento en dirección inversa.
En tipos de movimientos de toma de referencia que no permiten inversiones del sentido, cuando el movimiento alcanza el límite de hardware se cancela el procedimiento de toma de referencia y el eje se detiene con la deceleración de parada rápida.
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FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO |
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oAsegúrese de que los interruptores de posición de seguridad de hardware del controlador estén integrados en el diseño y la lógica de la aplicación. oMonte los conmutadores de límite de hardware del controlador en una posición que permita una distancia de frenado adecuada. |
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El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. |
NOTA: Una distancia de frenado adecuada depende de la velocidad máxima, la carga máxima (masa) del equipo que se está moviendo y el valor del parámetro de deceleración de parada rápida.
