La comunicación en Sercos tiene lugar a intervalos cíclicos. Las especificaciones de Sercos indican duraciones del ciclo entre 31,25 µs y 65 ms. Modicon M262 Motion Controller ofrece duraciones del ciclo de 1 ms, 2 ms o 4 ms. La selección de la duración del ciclo adecuada depende de diferentes factores, como los requisitos de la aplicación, el hardware instalado, la cantidad de datos que se desean transferir, etc.
El ciclo de comunicación se divide en dos canales lógicos, el canal de tiempo real RTC y el canal de no tiempo real UCC. En la siguiente ilustración se observa un ciclo de comunicación Sercos en la fase de comunicación CP4:
Los MDT y los AT se transmiten en el canal de tiempo real. El número máximo de MDT y AT por ciclo es de cuatro cada uno (de MDT0 a MDT3 y de AT0 a AT3), como se muestra en la ilustración. Durante un ciclo debe transmitirse como mínimo un MDT y un AT. Consulte el capítulo Telegrama Sercos si desea más información sobre los telegramas Sercos.
El ciclo de comunicación empieza cuando finaliza el MST (encabezado con señal de sincronización) del MDT0. El ciclo de comunicación finaliza con el MST del siguiente MDT0.
Una vez transmitidos los MDT y los AT, Sercos libera la ranura de tiempo calculada para la transmisión de tramas Ethernet mediante el canal de comunicación unificada (UCC). Este canal se cierra antes de que se envíe el siguiente MST para empezar un nuevo ciclo. En función de la configuración, también es posible transmitir los MDT, abrir el UCC y volver a cerrarlo para la transmisión de los AT en el ciclo en ejecución.
Comunicación cíclica entre maestro y esclavos
Durante un ciclo de comunicación, el maestro transmite los MDT y los AT Sercos. Pasan por cada esclavo de la línea o el anillo (siguiendo la posición topológica física de la línea o el anillo) y, a continuación, vuelven al maestro por la misma ruta (bucle de retorno).
Los MDT y los AT contienen datos de aplicaciones en tiempo real en las llamadas conexiones del campo de datos Sercos transmitidas mediante el canal de tiempo real (RTC). Ejemplos típicos de datos de aplicaciones son valores de referencia o destino de una unidad en los MDT y valores reales de la unidad en los AT, o los datos de entrada y salida de un módulo de E/S.
Comunicación cíclica entre esclavos (comunicación cruzada)
Sercos permite la comunicación entre esclavos durante un solo ciclo de comunicación, denominada comunicación cruzada (CC). En una arquitectura de comunicación solo entre maestro y esclavo, no es posible pasar datos de un esclavo a otro en un ciclo de comunicación. En su lugar, los datos se transmiten de un esclavo al maestro, que, a continuación, los transmite al otro esclavo en el siguiente ciclo de comunicación. Esto introduce retrasos debido a la existencia de varios ciclos y aumenta la carga del maestro.
Por ejemplo, si deben sincronizarse varios ejes con una señal de un codificador de máquina en un sistema de comunicación solo entre maestro y esclavo, el maestro debe recibir la señal del codificador en un ciclo y transmitirla a las unidades de los ejes en el siguiente ciclo.
Sercos permite la comunicación cíclica entre esclavos mediante los AT que pasan de esclavo a esclavo. Como resultado del bucle de retorno del final de la línea, cada AT pasa por cada esclavo dos veces (excepto por el último esclavo de la línea), por lo que un esclavo puede acceder a datos de un esclavo que se encuentra más adelante en esa línea.
Comunicación Sercos no cíclica mediante RTC
El canal de servicio (SVC) forma parte del campo de datos Sercos y usa RTC. Sin embargo, los datos transmitidos mediante SVC no son datos cíclicos. SVC lo usa el maestro para leer y escribir valores de parámetros Sercos de un esclavo o ejecutar comandos de procedimiento.
La lectura o la escritura de un parámetro o la ejecución de un comando de procedimiento más complejo pueden necesitar varios ciclos y, por lo tanto, no son cíclicas. El tiempo necesario para leer o escribir un parámetro depende de la duración del ciclo, la aplicación, la cantidad de datos y otros factores.
La comunicación mediante SVC es posible en las fases de comunicación CP2, CP3 y CP4.
Comunicación Ethernet no cíclica mediante UCC
La parte del telegrama Sercos no necesaria para la comunicación RTC disponible para comunicación de no tiempo real no cíclica mediante el canal de comunicación unificada (UCC). El UCC se puede usar para transmitir telegramas Ethernet (ETH) con protocolos basados en IP (como TCP/IP y UDP/IP)
Los dispositivos Sercos permiten pasar tramas UCC por su interfaz Sercos. Un dispositivo Sercos puede, por ejemplo, proporcionar un servidor web para permitir la comunicación HTTP. Además, el UCC se puede usar para transmitir tramas de otros buses de campo Ethernet mediante un bus Sercos.
La cantidad de datos transmitidos durante la parte RTC de un ciclo determina el tiempo y la cantidad de datos asignados al tráfico UCC.
