此功能块以相对于先前目标位置的指定距离执行运动。
功能块替换轴上当前处于激活状态的另一个定位功能块。它执行到新目标位置的运动，此新目标位置的计算基于先前处于激活状态的定位功能块的目标位置以及 MC_MoveAdditive 的 Distance 输入值。如果没有功能块被激活，则启动新运动，这相当于 MC_MoveRelative 的功能。
库名称：PLCopen MC part 1
命名空间：PLCO
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输入 |
数据类型 |
描述 |
|---|---|---|
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Axis |
Axis_Ref |
对将执行功能块的轴的引用。 |
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Execute |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。 此功能块可在执行期间重启。目标值将被上升沿出现时该点的新值所覆盖。 |
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Distance |
LREAL |
值范围：-2147483648...2147483647 缺省值：0。 以用户自定义单位表示的相对于前一个目标位置的目标位置。 |
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Velocity |
LREAL |
值范围：-2147483648...2147483647 缺省值：0 以用户自定义单位表示的目标速度。 |
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Acceleration |
LREAL |
值范围：任意正 LREAL 值 缺省值：0 以用户自定义单位表示的加速度。 |
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Deceleration |
LREAL |
值范围：任意正 LREAL 值 缺省值：0 以用户自定义单位表示的减速度。 |
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Jerk |
LREAL |
值范围：任意正 LREAL 值和零 o正值：变化率限值（单位/s3）（加速度修改的最大变化率）。 o零：变化率限值已禁用。加速度瞬间从零跳至最大加速度（无限变化率）。 缺省值：0 |
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BufferMode |
缺省值：Aborting 缓冲模式。 可能的值： o值 Aborting o值 Buffered o值 BlendingLow o值 BlendingPrevious o值 BlendingNext o值 BlendingHigh 有关值描述，请参阅 MC_Buffer_Mode。 |
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输出 |
数据类型 |
描述 |
|---|---|---|
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Done |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：执行尚未完成，或者检测到错误。 oTRUE：无检出错误时执行终止。 |
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Busy |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块不处于正被执行状态。 oTRUE：功能块正在执行中。 |
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Active |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块不控制轴的运动。 oTRUE：功能块控制轴的运动。 |
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CommandAborted |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：执行尚未中止。 oTRUE：执行已被另一个功能块所中止。 |
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Error |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。 oTRUE：已在执行功能块时检出错误。 |
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ErrorID |
ET_Result |
此枚举提供诊断信息。 |
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ErrorId |
原因 |
纠正 |
|---|---|---|
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AccelerationOutOfRange |
输入 Acceleration 处的值小于或等于零。 |
在输入 Acceleration 处提供正值（大于零）。 |
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AxisInErrorStop |
由于检测到轴错误且轴处于运行状态 ErrorStop，因此无法执行功能块。 |
打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 ErrorStop。 |
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AxisInvalid |
未为输入 Axis 指定轴，或者指定的轴不支持所需的功能。 对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：指定的轴不支持捕捉。 |
将要执行功能块的轴连接到输入 Axis。 对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：使用支持捕捉的轴。 |
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AxisIsDisabled |
由于轴处于运行状态 Disabled，因此无法执行功能块。 |
打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Disabled。 |
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AxisIsStopping |
由于 MC_Stop 功能块已激活且轴处于运行状态 Stopping，因此无法执行功能块。 |
打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Stopping。 |
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DecelerationOutOfRange |
输入 Deceleration 处的值小于或等于零。 |
在输入 Deceleration 处提供正值（大于零）。 |
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IfMotionCommandNotSupported |
连接的轴不支持所有需要的功能。 |
确认连接的轴实现了 MotionInterface 库的 IF_MotionCommand 接口。 |
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JerkOutOfRange |
输入 Jerk 处的值小于零。 |
在输入 Jerk 处使用正值或零。 |
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NoBusCommunication |
现场总线未处于 Operational 状态（Sercos：阶段 4）。 |
确认在输入 Execute 的上升沿以及在执行期间，现场总线处于 Operational（Sercos：阶段 4）。 |
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Ok |
状态消息 |
- |
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OutOfMemory |
内存不足，无法执行运动命令。 |
减小应用程序对内存的需求。 |
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UnexpectedReturnValue |
系统的返回值无法确定。 |
请联系 Schneider Electric 服务代表。 |
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VelocityOutOfRange |
输入 Velocity 处的值小于或等于零。 |
在输入 Velocity 处提供正值（大于零）。 |
