此功能块以相对于实际位置的指定距离执行运动。
库名称：PLCopen MC part 1
命名空间：PLCO
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输入 |
数据类型 |
描述 |
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Axis |
Axis_Ref |
对将执行功能块的轴的引用。 |
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Execute |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。 此功能块可在执行期间重启。目标值将被上升沿出现时该点的新值所覆盖。 |
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Distance |
DINT |
值范围：-2147483648...2147483647 缺省值：0。 相对于实际位置的目标位置。 |
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Velocity |
DINT |
值范围：-2147483648...2147483647 缺省值：0 以用户自定义单位表示的目标速度。目标速度的负值可反转运动方向。 |
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Acceleration |
LREAL |
值范围：任意正 LREAL 值 缺省值：0 以用户自定义单位表示的加速度。 |
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Deceleration |
LREAL |
值范围：任意正 LREAL 值 缺省值：0 以用户自定义单位表示的减速度。 |
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Jerk |
LREAL |
值范围：任意正 LREAL 值和零 o正值：变化率限值（单位/s3）（加速度修改的最大变化率）。 o零：变化率限值已禁用。加速度瞬间从零跳至最大加速度（无限变化率）。 缺省值：0 |
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BufferMode |
缺省值：Aborting 缓冲模式。 可能的值： o值 Aborting o值 Buffered o值 BlendingLow o值 BlendingPrevious o值 BlendingNext o值 BlendingHigh 有关值描述，请参阅 MC_Buffer_Mode。 |
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输出 |
数据类型 |
描述 |
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Done |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：执行尚未完成，或者检测到错误。 oTRUE：无检出错误时执行终止。 |
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Busy |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块不处于正被执行状态。 oTRUE：功能块正在执行中。 |
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Active |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块不控制轴的运动。 oTRUE：功能块控制轴的运动。 |
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CommandAborted |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：执行尚未中止。 oTRUE：执行已被另一个功能块所中止。 |
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Error |
BOOL |
值范围：FALSE，TRUE。 缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。 oTRUE：已在执行功能块时检出错误。 |
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ErrorID |
ET_Result |
此枚举提供诊断信息。 |
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ErrorId |
原因 |
纠正 |
|---|---|---|
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AccelerationOutOfRange |
输入 Acceleration 处的值小于或等于零。 |
在输入 Acceleration 处提供正值（大于零）。 |
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AxisInErrorStop |
由于检测到轴错误且轴处于运行状态 ErrorStop，因此无法执行功能块。 |
打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 ErrorStop。 |
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AxisInvalid |
未为输入 Axis 指定轴，或者指定的轴不支持所需的功能。 对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：指定的轴不支持捕捉。 |
将要执行功能块的轴连接到输入 Axis。 对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：使用支持捕捉的轴。 |
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AxisIsDisabled |
由于轴处于运行状态 Disabled，因此无法执行功能块。 |
打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Disabled。 |
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AxisIsStopping |
由于 MC_Stop 功能块已激活且轴处于运行状态 Stopping，因此无法执行功能块。 |
打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Stopping。 |
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BufferModeInvalid |
输入 BufferMode 处提供了不同于 MC_Buffer_Mode.Aborting 或 MC_Buffer_ModeBuffered 的值。 |
将 MC_Buffer_Mode.Aborting 或 MC_Buffer_Mode.Buffered 的值提供作为 BufferModeInput（如果先前未提供任何值，则使用 MC_Buffer_Mode.Aborting）。 |
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BufferSaturated |
已达到可为轴缓存的最大功能块数量。 |
在任何时候，仅为给定轴缓存一个功能块。 |
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DecelerationOutOfRange |
输入 Deceleration 处的值小于或等于零。 |
在输入 Deceleration 处提供正值（大于零）。 |
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IfMotionCommandNotSupported |
连接的轴不支持所有需要的功能。 |
确认连接的轴实现了 MotionInterface 库的 IF_MotionCommand 接口。 |
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JerkOutOfRange |
输入 Jerk 处的值小于零。 |
在输入 Jerk 处使用正值或零。 |
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NoBusCommunication |
现场总线未处于 Operational 状态（Sercos：阶段 4）。 |
确认在输入 Execute 的上升沿以及在执行期间，现场总线处于 Operational（Sercos：阶段 4）。 |
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Ok |
状态消息 |
- |
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OutOfMemory |
内存不足，无法执行运动命令。 |
减小应用程序对内存的需求。 |
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UnexpectedReturnValue |
系统的返回值无法确定。 |
请联系 Schneider Electric 服务代表。 |
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VelocityOutOfRange |
输入 Velocity 处的值小于或等于零。 |
在输入 Velocity 处提供正值（大于零）。 |
