Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware die Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Versionskennzeichnung
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Beschreibung |
Version |
|---|---|
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Robotic |
V2.15.0.0 |
Informationen zur Hardware/Firmware
SoMachine Motion V4.4 SP1
Versionskennzeichnung
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Beschreibung |
Version |
|---|---|
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PacDrive LMC Eco |
V1.56.21.13 oder größer |
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PacDrive LMC Pro |
V1.56.21.13 oder größer |
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PacDrive LMC Pro2 |
V1.56.21.13 oder größer |
EcoStruxure Machine Expert V1.1
Versionskennzeichnung
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Beschreibung |
Version |
|---|---|
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PacDrive LMC Eco |
V1.60.3.3 oder größer |
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PacDrive LMC Pro |
V1.60.3.3 oder größer |
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PacDrive LMC Pro2 |
V1.60.3.3 oder größer |
EcoStruxure Machine Expert V1.2
Versionskennzeichnung
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Beschreibung |
Version |
|---|---|
|
PacDrive LMC Eco |
V1.62.5.4 oder größer |
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PacDrive LMC Pro |
V1.62.5.4 oder größer |
|
PacDrive LMC Pro2 |
V1.62.5.4 oder größer |
Versionskennzeichnung
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Beschreibung |
Version |
|---|---|
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SoMachine Motion |
V4.4 SP1 |
Entsprechende Informationen zur Hardware/Firmware finden Sie oben.
Versionskennzeichnung
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Beschreibung |
Version |
|---|---|
|
EcoStruxure Machine Expert |
V1.1 |
Entsprechende Informationen zur Hardware/Firmware finden Sie oben.
Versionskennzeichnung
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Beschreibung |
Version |
|---|---|
|
EcoStruxure Machine Expert |
V1.2 |
Entsprechende Informationen zur Hardware/Firmware finden Sie oben.
oET_ArmConfiguration.InnerRight und ET_ArmConfiguration.InnerLeft
Durch Verwendung der Enumerationselemente ET_ArmConfiguration.InnerRight oder ET_ArmConfiguration.InnerLeft wird am Eingang i_etArmconfiguration der Methode IF_RobotMotion.MoveJ() die innere Lösung im Falle einer notwendigen Änderung der Armkonfiguration eines SCARA angewandt, der über IF_RobotConfiguration.Scara4Ax() konfiguriert wurde.
oIF_RobotConfigurationAdvanced.udiNumberOfPeriodsSetPosB
Wird ein Roboter mithilfe der Scara4Ax-Transformation konfiguriert, dann fungiert AxisB als eine periodische Achse. Ein SetPos wird ausgeführt, um die Änderung des Zeitraums von AxisB zu realisieren und somit den Überlauf der Achsposition zu verwalten, wenn AxisB sich uneingeschränkt in eine beliebige Richtung dreht. Hierfür wird die Möglichkeit genutzt, die Armkonfiguration mit den neu eingeführten Enumerationselementen ET_ArmConfiguration.InnerRight oder ET_ArmConfiguration.InnerLeft zu ändern.
oIF_RobotMotion.MoveSync() und IF_RobotMotion.MoveAsyc()
Wird eine Hilfsachse oder eine Orientierung in konsekutiv verbundenen Bahnen an dasselbe Ziel gesendet, dann wird dies jetzt ordnungsgemäß gehandhabt und über die Diagnosemeldung ET_DiagExt.IdenticalTarget angezeigt.
oBewegungsparameter für einen Warmstart der Hilfsachsen und Orientierungen
Wenn für einen Warmstart (ET_WarmStartMode.Default) der Hilfsachsen oder Orientierungen keine Bewegungsparameter durch eine vorherige Bewegung der entsprechenden Komponente definiert wurden, dann werden die konfigurierten Bewegungsparameter ausgelesen. Sind keine Bewegungsparameter konfiguriert, wird eine Diagnosemeldung ET_DiagExt.WarmStartNotPossible angezeigt.
oTracking in Verbindung mit IF_AdditionalTransformationTCP.Change()
Die Verwendung von IF_AdditionalTransformationTCP.Change() während eines aktiven Trackings wird jetzt vollständig unterstützt.
oDer Algorithmus der Begrenzung der resultierenden Beschleunigung wurde verbessert
Der Algorithmus der Begrenzung der resultierenden Beschleunigung wurde verbessert.
In seltenen Fällen wurde eine Bahngeschwindigkeit verwendet, die zu langsam war.
