FB_EllipticSpline - CalcSplineExtended (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.5.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Berechnen von Kurvenpunkten für eine elliptische Kurve.

Beschreibung

Auf der Grundlage der Eingänge i_stStart, i_stTarget und i_lrAbsHeight, der zusätzlichen Parameter in iq_stConfiguration und des Werts der Eigenschaft udiNumberOfSplinePoints berechnet diese Methode eine Positionstabelle für eine Kurveninterpolation (Spline-Interpolation) im dreidimensionalen Raum. Die Verfahrbewegung entlang dieser Positionen kann mittels des Fahrbefehls IF_RobotMotion.MoveS umgesetzt werden. Eine Positionstabelle wird von der Startposition bis zur Zielposition sowie von der Zielposition bis zur Startposition berechnet.

Siehe auch Kapitel Verhalten der Methode FB_EllipticSpline.CalcSplineExtended.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stStart	PDL.ST_Vector3D	Startposition in kartesischen Koordinaten.
i_stTarget	PDL.ST_Vector3D	Zielposition in kartesischen Koordinaten.
i_lrAbsHeight	LREAL	Absolute Höhe des Scheitelpunkts (des Apex) der elliptischen Kurve.

Eingang/Ausgang	Datentyp	Beschreibung
iq_stConfiguration	ST_CalcSplineExtendedConfiguration	Zusätzliche Konfigurationsparameter für die zu berechnende elliptische Kurve.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_stForward	ST_SplineTable	Berechnete Kurventabelle von der Start- bis zur Endposition.
q_stReverse	ST_SplineTable	Berechnete Kurventabelle von der End- bis zur Startposition.
q_stFeedback	ST_CalcSplineExtendedFeedback	Rückmeldungsdaten der erfolgreichen Berechnung einer elliptischen Kurve.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	NumberOfSplinePointsRange	89	Die Anzahl der Kurvenpunkte ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	StartInvalid	164	Die Start-Position ist ungültig.
InputParameterInvalid	TargetInvalid	91	Das Target ist ungültig.
InputParameterInvalid	ScalingFactorRange	162	Der Skalierungsfaktor ist außerhalb des Bereichs.
ExecutionAborted	NoSolutionFound	137	Es ist keine Lösung verfügbar.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	13	Ein Rückgabewert war ungültig.

NumberOfSplinePointsRange

Enumerationsname:	NumberOfSplinePointsRange
Enumerationswert:	89
Beschreibung:	Die Anzahl der Kurvenpunkte ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war erfolgreich.	Der bei der Eigenschaft udiNumberOfSplinePoints übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Darauf achten, dass udiNumberOfSplinePoints größer oder gleich (3 + iq_stConfiguration. diStartNumberOfVerticalPoints + iq_stConfiguration.diTargetNumberOfVerticalPoints) ist. Darauf achten, dass der Wert kleiner oder gleich 98 ist.

Problem

Ursache

Lösung

Die Berechnung der elliptischen Kurve war erfolgreich.

Der bei der Eigenschaft udiNumberOfSplinePoints übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Darauf achten, dass udiNumberOfSplinePoints größer oder gleich (3 + iq_stConfiguration. diStartNumberOfVerticalPoints + iq_stConfiguration.diTargetNumberOfVerticalPoints) ist.

Darauf achten, dass der Wert kleiner oder gleich 98 ist.

NoSolutionFound

Enumerationsname:	NoSolutionFound
Enumerationswert:	137
Beschreibung:	Es ist keine Lösung verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Auf der Grundlage der angegebenen Parameter wurde keine Kurve berechnet.	Sicherstellen, dass der Abstand zwischen der Startposition, der Zielposition und der absoluten Höhe der Kurve nicht zu klein ist.

ScalingFactorRange

Enumerationsname:	ScalingFactorRange
Enumerationswert:	162
Beschreibung:	Der Skalierungsfaktor ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Der am Eingang iq_stConfiguration.lrApexScalingFactor übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Sicherstellen, dass der für iq_stConfiguration.lrApexScalingFactor übergebene Wert innerhalb eines Wertebereichs größer oder gleich -1,0 und kleiner oder gleich 1,0 liegt.

StartInvalid

Enumerationsname:	StartInvalid
Enumerationswert:	164
Beschreibung:	Die Start-Position ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene XY wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stStart.lrZ auf 0 gesetzt ist.
	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene XZ wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stStart.lrY auf 0 gesetzt ist.
	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene YZ wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stStart.lrX auf 0 gesetzt ist.
	Die am Eingang i_stStart übergebene Startposition ist ungültig.	Sicherstellen, dass die Startposition i_stStart.lrZ kleiner ist als i_lrAbsHeight oder auf derselben Höhe liegt.
	Das Hindernis an der Startposition liegt außerhalb der Grenzen der Kurve.	Sicherstellen, dass: oi_stStart.lrZ + iq_stConfiguration. lrStartObstacleHeight kleiner ist als i_lrAbsHeight. oiq_stConfiguration. lrStartObstacleDistance kleiner ist als der Halbast der Ellipse. oDer Wert von iq_stConfiguration.lrStartObstacleDistance ist positiv.

TargetInvalid

Enumerationsname:	TargetInvalid
Enumerationswert:	91
Beschreibung:	Das Target ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene XY wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stTarget.lrZ auf 0 gesetzt ist.
	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene XZ wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stTarget.lrY auf 0 gesetzt ist.
	Die Methode SetWorkingPlane wurde aufgerufen, und die Arbeitsebene YZ wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stTarget.lrX auf 0 gesetzt ist.
	Die am Eingang i_stTarget übergebene Startposition ist ungültig.	Sicherstellen, dass die Startposition i_stTarget.lrZ kleiner als i_lrAbsHeight ist oder auf derselben Höhe liegt.
	Das Hindernis an der Zielposition liegt außerhalb der Grenzen der Kurve.	Sicherstellen, dass: oi_stTarget.lrZ + iq_stConfiguration. lrStartObstacleHeight kleiner ist als i_lrAbsHeight. oiq_stConfiguration. lrTargetObstacleDistance kleiner ist als der Halbast der Ellipse. oDer Wert von iq_stConfiguration.lrTargetObstacleDistance ist positiv.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Berechnung der elliptischen Kurve war erfolgreich.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Ein Rückgabewert war ungültig.	-