IF_RobotFeedbackConnectedPath - Allgemeine Informationen
|
Typ: |
Schnittstelle |
|
Verfügbar ab: |
V1.0.0.0 |
|
Erbt von: |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Schnittstelle mit Rückgabewerten für die aktive verbundene Bahn.
Diese Schnittstelle ist Teil von IF_RobotFeedback und enthält Daten über die aktive verbundene Bahn.
Eine verbundene Bahn setzt sich aus Fahrbefehlen IF_RobotMotion.MoveL, IF_RobotMotion.MoveS oder IF_RobotMotion.MoveC zusammen, die mit einer Überschleifzone miteinander verbunden wurden.
|
Name |
Datentyp |
Zugriff |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
etActiveMovementMode |
Lesen |
Aktiver Bewegungsmodus der verbundenen Bahn. |
|
|
etMovementState |
Lesen |
Status einer Bewegung innerhalb einer verbundenen Bahn. |
|
|
lrExecutionLength |
LREAL |
Lesen |
Länge der auszuführenden verbundenen Bahn. Kann sich von lrLength unterscheiden, wenn Fahrbefehle ausgegeben wurden, nachdem die Methode IF_RobotMotion.Execute(…) mit i_xValue = FALSE aufgerufen wurde. In diesem Fall stoppt die Bahnbewegung an dieser Position, bis die Methode IF_RobotMotion.Execute(…) mit i_xValue = FALSE aufgerufen wird. |
|
lrDistanceToEnd |
LREAL |
Lesen |
Strecke bis zum Ende. Einheit: [Units] |
|
lrLength |
LREAL |
Lesen |
Baulänge Einheit: [Units] |
|
lrRefPosition |
LREAL |
Lesen |
Position bzw. Strecke bis zum Anfang. Einheit: [Units] |
|
lrRemainingTime |
LREAL |
Lesen |
Verbleibende Zeit bis zum Ende der verbundenen Bahn. Einheit: [ms] |
|
lrMaxAccelerationResultant |
LREAL |
Lesen |
Konfigurierte maximale resultierende Beschleunigung für die Raumbewegung für die verbundene Bahn. |
|
xMaxAccelerationResultant |
BOOL |
Lesen |
TRUE: Das Bewegungsprofil der verbundenen Bahn wird geändert, um die resultierende Beschleunigung der Raumbewegung zu begrenzen. FALSE: Das Bewegungsprofil der verbundenen Bahn wird nicht geändert, um die resultierende Beschleunigung der Raumbewegung zu begrenzen. |
Für weitere Informationen siehe die Eigenschaften von IF_RobotFeedbackTiming.
