Typ:

Schnittstelle

Verfügbar ab:

V1.0.0.0

Erbt von:

-

etCoordinateSystem

ET_CoordinateSystem

Lesen

Koordinatensystem, in dem sich der Roboter bewegt.

Die Ziele werden dem Roboter mit den folgenden Methoden gesendet und sind interpretiert im Koordinatensystem:

o IF_RobotMotion.MoveL(...)

o IF_RobotMotion.MoveS(...)

o IF_RobotMotion.MoveC(...)

etNextCoordinateSystem

ET_CoordinateSystem

Lesen

Koordinatensystem, in dem sich der Roboter als nächstes bewegt.

oEntspricht nicht ET_CoordinateSystem.None:

Eine Änderung des Koordinatensystems wird angefordert.

oEntspricht ET_CoordinateSystem.None:

Es wird keine Änderung des Koordinatensystems angefordert.

etLastTargetCoordinateSystem

ET_CoordinateSystem

Lesen

Koordinatensystem, das von IF_RobotMotion.SetCoordinateSystem(…) oder IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem(…) zuletzt festgelegt wurde.

Die Ziele werden dem Roboter über Fahrbefehle gesendet und sind interpretiert in diesem Koordinatensystem.

Das Feedback IF_RobotFeedback.rstLastTarget wird in diesem Koordinatensystem ebenfalls zurückgegeben.

etLastTargetArmConfiguration

ET_ArmConfiguration

Lesen

Zuletzt gesendetes Armkonfigurationsziel.

etCurrentArmConfiguration

ET_ArmConfiguration

Lesen

Aktuelle Armkonfiguration des Roboters.

Rückmeldungen sind auch bei inaktivem Roboter möglich.

ifCurrentConnectedPath

IF_RobotFeedbackConnectedPath

Lesen

Schnittstelle mit Rückgabewerten für die aktive verbundene Bahn.

ifCurrentSegment

IF_RobotFeedbackSegment

Lesen

Schnittstelle mit Rückgabewerten für das aktive Bahnsegment.

ifKinematic

IF_RobotFeedbackKinematic

Lesen

Schnittstelle mit Rückgabewerten zur konfigurierten Kinematik.

Rückmeldungen sind auch bei inaktivem Roboter möglich.

ifSpace

IF_RobotFeedbackSpace

Lesen

Schnittstelle mit Rückgabewerten der Roboterbewegung im kartesischen Raum.

ifStopOnPath

IF_RobotFeedbackStopOnPath

Lesen

Schnittstelle mit Rückgabewerten für den Stopp-auf-Bahn.

ifTracking

IF_RobotFeedbackTracking

Lesen

Schnittstelle mit Rückgabewerten des Robotertrackings im kartesischen Raum.

ifTrajectoryStorage

IF_RobotFeedbackTrajectoryStorage

Lesen

Schnittstelle mit Rückgabewerten des Trajektoriespeichers.

ifVelocityLimitation

IF_RobotFeedbackVelocityLimitation

Lesen

Schnittstelle mit Rückgabewerten der Achsen mit Geschwindigkeitsbegrenzung.

raifAuxAx

REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1..Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF IF_RobotFeedbackMotionAuxiliaryAxis

Lesen

Schnittstelle mit Rückgabewerten der Hilfsachsen.

raifOrientation

REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.OrientationX.. ET_RobotComponent.OrientationAll + Gc_udiMaxNumberOfOrientations] OF IF_RobotFeedbackMotionOrientation

Lesen

Schnittstelle mit Rückgabewerten der Orientierungen.

ralrRefPositionAuxAx

REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1.. ET_RobotComponent.AuxAxAll + Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF LREAL

Lesen

Sollposition der Hilfsachsen.

Rückmeldungen sind auch bei inaktivem Roboter möglich.

rstLastTarget

REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D

Lesen

Das zuletzt gesendete Ziel kann ausgelesen werden. Das Ziel wird im durch IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem festgelegten Koordinatensystem ausgegeben und kann zum Beispiel als Startpunkt für eine elliptische Kurve (Spline), zu berechnen mit FB_EllipticSpline, verwendet werden.

Siehe auch Verhalten von IF_RobotFeedback.rstLastTarget.

rstRefPositionTCP

REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D

Lesen

Kartesische Sollposition des TCP im Roboterkoordinatensystem.

Rückmeldungen sind auch bei inaktivem Roboter möglich.

rstRefOrientationTCP

REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D

Lesen

Sollposition der Orientierung des TCP im Roboterkoordinatensystem.

Rückmeldungen sind auch bei inaktivem Roboter möglich.

rstLastTargetOrientation

REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D

Lesen

Das zuletzt gesendete Orientierungsziel kann ausgelesen werden. Das Orientierungsziel wird im Koordinatensystem zurückgegeben, das zuletzt von IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem gesetzt wurde.

udiCurrentSegmentId

UDINT

Lesen

Segment-ID des aktiven Fahrauftrags.

Innerhalb von Überschleifzonen wechselt diese in der Mitte der Zone zur Segment-ID des nächsten Fahrauftrags.

udiNextSegmentId

UDINT

Lesen

Segment-ID des Fahrauftrags, der dem aktiven Fahrauftrag folgt.

udiPreviousSegmentId

UDINT

Lesen

Segment-ID des Fahrauftrags, der dem aktiven Fahrauftrag vorangeht.

xExecute

BOOL

Lesen

TRUE: Die Ausführung von Befehlen wird nicht blockiert. Entweder wurde die Ausführung von Befehlen nie blockiert oder die Methode IF_RobotMotion.Execute(…) wurde mit i_xValue = TRUE aufgerufen.

FALSE: Die Ausführung von Befehlen wird blockiert. Die Methode IF_RobotMotion.Execute(…) wurde mit i_xValue = FALSE aufgerufen.

xInCoordinateSystem

BOOL

Lesen

FALSE: Der Roboter ist nicht synchron zum Koordinatensystem, angezeigt bei der Feedback-Eigenschaft IF_RobotFeedback.etCoordinateSystem.

TRUE: Der Roboter ist synchron zum Koordinatensystem, angezeigt bei der Feedback-Eigenschaft IF_RobotFeedback.etCoordinateSystem.

HINWEIS: Wenn der Roboter synchron zum Koordinatensystem ist, angezeigt bei der Feedback-Eigenschaft IF_RobotFeedback.etCoordinateSystem, und eine Änderung des Koordinatensystems zum selben gestartet wird, dann wird der Wert für einen Sercos-Zyklus FALSE.

xInMotion

BOOL

Lesen

TRUE = Der Roboter ist in Bewegung entlang der Bahn.

FALSE = Der Roboter steht.

xInTarget

BOOL

Lesen

TRUE = Der Roboter befindet sich in der Zielposition einer verbundenen Bahn.

FALSE = Der Roboter befindet sich nicht in der Zielposition einer verbundenen Bahn.

Siehe auch Verhalten von IF_RobotFeedback.xInTarget.

xInZone

BOOL

Lesen

TRUE = Der Roboter befindet sich innerhalb einer Überschleifzone.

FALSE = Der Roboter befindet sich außerhalb einer Überschleifzone.

xOnPath

BOOL

Lesen

TRUE = Die Sollposition des Roboters befindet sich auf der parametrierten Bahn.

FALSE = Die Sollposition des Roboters befindet sich nicht auf der parametrierten Bahn. Der TCP des Roboters wurde durch einen Eingriff, zum Beispiel manuelles Tippen, von der parametrierten Bahn weg bewegt.

Es handelt sich hierbei NICHT um eine Abweichung der Position des TCP von der Sollposition.

Siehe auch Verhalten der Feedback-Eigenschaft IF_RobotFeedback.xOnPath.