Erste Inbetriebnahme

Übersicht

Dieses Kapitel erläutert die Schritte, die unternommen werden müssen, um einen Lexium S Robot im Programm in Betrieb zu nehmen.

Dazu sind folgende Bibliotheken erforderlich:

oSchneiderElectricRobotics

oSchneiderElectricRobotics Parameters

oRobotic oder RoboticModule

Instanzen

Jeder Lexium S Robot benötigt seine eigene Instanz von SER.FB_RoboticSSeries und eine Instanz von ROB.FB_Robot oder eine Instanz von RM.FB_RoboticModule.

Initialisierung

Initialisieren Sie den Lexium S Robot durch Aufruf der Methode SERP.FB_RobotSSeriesParameters.InitializeRobot().

Verbinden Sie den FB_RobotSSeries mit dem FB_Robot durch entsprechende Konfiguration des FB_Robot. Rufen Sie FB_Robot.ifConfiguration.SchneiderElectricRobot() auf und für das RoboticModule entsprechend stRobotInterface.iq_ifConfiguration.SchneiderElectricRobot(). Weisen Sie SER.FB_RobotSSeries.ifSchneiderElectricRobot am Eingang i_ifRobot zu.

Die Konfiguration wird durch den Aufruf der Methoden SetEmergencyParameter() und ConfigDone() abgeschlossen.

Zusätzliche Konfiguration

Der Lexium S Robot kann mittels mehrerer Methoden angepasst werden:

oSetControlLoopParameter()

oSetPositionLimitAxis()

Aufrufen von SER.SR_SlowCyclicExecution

Rufen Sie das Programm SER.SR_SlowCyclicExecution in einer Task mit 10 ms Taskintervall auf.

Das Programm muss nur einmal aufgerufen werden, selbst wenn mehrere Roboter von SchneiderElectricRobotics verwendet werden.

Deklaration

VAR
   ifConfiguration : ROB.IF_RobotConfiguration;
   //ifConfiguration : RM.IF_Configuration;
   fbSSeries : SER.FB_RobotSSeries;
   etDiag : GD.ET_Diag;
   etDiagExt : ROB.ET_DiagExt;
   //etDiagExtRm : RM.ET_DiagExt;
   etDiagExtSer : SER.ET_DiagExt;
   etDiagExtSerp : SERP.ET_DiagExt;
   sMsg : STRING[80];
END_VAR

Code

// Get interface instance
ifConfiguration := fbRobot.ifConfiguration;
// ifConfiguration := stRobotInterface.iq_ifConfiguration;

// Initialize S-Series
fbSSeries.InitializeRobot(i_etRobotType := SERP.ET_RobotSSeries.LXM ,
                          i_ifDriveA := DRV_RobotDriveA,
                          i_ifDriveB := DRV_RobotDriveB,
                          i_ifDriveC := DRV_RobotDriveC,
                          i_ifDriveD := DRV_RobotDriveD,
                          q_etDiag => etDiag,
                          q_etDiagExt => etDiagExt,
                          q_sMsg => sMsg);

// Configure S-Series

ifConfiguration.SchneiderElectricRobot( i_ifRobot := fbSSeries.ifSchneiderElectricRobot ,
                                        q_etDiag => etDiag,
                                        q_etDiagExt => etDiagExtSer,
                                        q_sMsg => sMsg);

// Call configuration method for the emergency parameter
ifConfiguration.SetEmergencyParameter( i_lrMaxDeceleration := 10000.0,
                                       i_lrRamp := 25.0,
                                       q_etDiag => etDiag,
                                       q_etDiagExt => etDiagExt,
                                       q_sMsg => sMsg);

// Sign config done
ifConfiguration.ConfigDone(q_etDiag => etDiag,
                           q_etDiagExt => etDiagExt,
                           q_sMsg => sMsg);

Erforderliche Parameter für die eingesetzten Antriebe

Lexium STS40

Lexium STS60

Lexium STS80

Parameter für das Tippen der Hauptachsen A, B, C und D

Parameter für das Tippen in der kartesischen Richtung X, Y, Z und Orientierung Z