FB_ControlledAxis - 一般信息

FB_ControlledAxis - 一般信息

概述

类型：	功能块
最低适用版本：	V1.1.75.6318
继承：	-
执行：	IF_Axis

任务

此功能块表示能够执行运动的轴。

描述

通过定义 FB_ControlledAxis 类型的变量，可以创建虚拟轴。这种类型的变量可以用作 MC_MoveRelative 或其他运动功能块的输入。运动通过 lrPosition 属性的值变化来表示。

方法

名称	描述
SetAxisTypeLinearWithLimits	将轴类型设置为运动范围受限的线性轴。
SetAxisTypeLinearWithoutLimits	将轴类型设置为运动范围不受限的线性轴。
SetAxisTypeModulo	将轴类型设置为模数。
SetErrorStopRamp	为检测到错误时的停止设置减速度和变化率。

属性

名称	数据类型	访问	描述
etAxisState	ET_AxisState	读取	取决于 PLCopen 状态机的轴运行状态
etInterfaceType	ET_MotionInterfaceType	读取	轴类型
lrAcceleration	LREAL	读取	轴的加速度（单位²/秒）
lrErrorStopDec	LREAL	读取	轴的错误停止运动的最大减速度（单位²/秒）
lrErrorStopJerk	LREAL	读取	轴的错误停止运动的变化率（单位³/秒）
lrModuloPeriod	LREAL	读取	轴的模数周期。如果将轴限值定义为模数，则轴位置保持在 [0;lrModuloPeriod] 的范围内。否则，则该参数的值为零。
lrNegativeDirectionLimit	LREAL	读取	如果将轴定义为运动范围受限的线性轴，则会提供负位置限值。否则，该值为 0。如果轴的位置在负方向上运动超过此限值，则轴执行紧急停止。如果轴位置值小于此限值，则仅允许执行增大轴位置的运动命令。
lrPosition	LREAL	读取	轴的位置（单位）
lrPositiveDirectionLimit	LREAL	读取	如果将轴定义为运动范围受限的线性轴，则会提供正位置限值。否则，该值为 0。如果轴的位置在正方向上运动超过此限值，则轴执行紧急停止。如果轴位置值小于此限值，则仅允许执行减小轴位置的运动命令。
lrVelocity	LREAL	读取	轴的速度（单位/秒）
stMotionOfMaster	REFERENCE TO ST_MovementValues	读取	如果为轴执行了凸轮操作，则会显示从站所见的主站的位置（单位）、速度（单位/秒）和加速度（单位²/秒），否则，所有值都为 0。
stMotionOfSuperimposed	REFERENCE TO ST_MovementValues	读取	轴的叠加运动的位置（单位）、速度（单位/秒）和加速度（单位²/秒）。
udiHandle	UDINT	读取	连接到轴的句柄
xIsHomed	BOOL	读/写	如为 TRUE，则轴的位置被定义为其移动的机械系统的位置的正确表示。基于轴的绝对位置的运动命令（如 MC_MoveAbsolute）要求对轴执行了基准点定位。
xIsLimited	BOOL	读取	如为 TRUE，则轴限值被定义为运动范围受限的线性轴。如果轴位置值超过这些限值，则执行错误停止运动。
xIsModulo	BOOL	读取	如为 TRUE，则将轴限值定义为模数。如果轴位置值降至小于 0，则由轴周期值来增大。如果轴位置等于或大于轴周期值，则由轴周期值来减小。这种位置跳跃不影响对轴进行控制的驱动器的物理运动。