本节介绍运动任务的特征，并提供有关使用可选已配置运动系统时的可能性能的信息。配置 CANmotion 管理器时，运动任务使用外部事件名称 CAN1_Sync 自动进行创建。这种机制有利于运动任务与 CANmotion 总线上声明的设备进行同步。缺省情况下，运动任务被配置为优先级 1。
注意： 可以修改此优先级设置，但必须确保在 CANmotion Sync cycle period (µs) 内有足够时间执行运行任务。
适当定义的循环时间应同时满足以下两个要求：
o运动任务中定义的程序处理必须有足够的时间充分执行。 在所有操作条件下测试运动任务的执行时间，以确定此值。
o同步循环周期 (µs) 必须具有足够长度，以便使控制器和所有已配置设备之间可以进行所有 PDO 和 SDO 数据的物理交换。
如果不配置足够的 Sync cycle period (µs)，这可能会导致系统警戒时钟例外，甚至是受控设备同步丢失和不可预测的操作。例如，不足够的 Sync cycle period (µs) 可能会导致检测到所有受控设备的 CANmotion 主站丢失。在这种情况下，检测到 CANmotion 主站丢失的设备将会进入其已编程的故障预置状态。在将系统投入使用之前，请务必确认 Sync cycle period (µs) 足以允许完全执行运动任务，并完成所有 PDO 和 SDO 数据的完整物理交换。
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意外的设备操作 |
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执行以下步骤，为运动任务定义足够的 Sync cycle period (µs)： o计算任务处理和物理数据交换所需的最短循环时间 (1)。 o为运动任务定义任务（软件）警戒时钟，使其警戒时钟周期稍大于为 CANmotion 管理器定义的 Sync cycle period (µs)。 o在将系统投入使用之前，请在正常和非正常操作条件下全面测试 CANmotion 系统。 |
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不遵循上述说明可能导致人员伤亡或设备损坏。 |
(1) 有关计算运动任务所需最短循环时间的说明，请参阅 CANmotion 循环时间配置。
此图显示运动任务的设置：
注意： 请勿删除运动任务或更改其名称、类型或外部事件属性。如果这样做，EcoStruxure Machine Expert 会在您尝试生成应用程序时检测到错误，因而您无法将其下载到控制器。
必须使用运动任务来管理与 CANmotion 总线及其所连接运动设备（如 Drive Controller）有关的各个编程方面。
这包括：
o用于获得运动事件的本地输入
o用于获得运动事件的编码器输入
o所有运动功能（CANmotion、运动任务 POU 等）的任务处理
o至运动设备的所有 RPDO 传输
o来自运动设备的所有 TPDO 接收
o与运动处理和事件有关的所有 SDO 和可选 PDO 的传输和接收
o为响应运动事件而配置的编码器输出
o为响应运动事件而配置的本地输出
如果尝试在运动任务范围以外来管理与运动有关的输入、输出、任务处理或 CAN 通讯，则系统可能会产生意外行为。
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意外的设备操作 |
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使用运动任务管理所有与运动有关的输入、输出、任务处理和 CAN 通讯。 |
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不遵循上述说明可能导致人员伤亡或设备损坏。 |
在某些情况下，Modicon LMC058 Motion Controller 能够实现极高的性能。例如，如果使用一小部分可用运动功能来编写一个非常高效的应用程序，且不使用内插，则控制器最多可以管理：
o4 根轴，2 毫秒内
o8 根轴，4 毫秒内
可供使用且仍使您可以实现类似性能（假设您编写了一个高效应用程序）的功能子集有：
o虚拟轴
o相对和绝对定位
o速度控制
o凸轮配置文件
o电子传动
o线性和圆形内插
注意： 某些应用程序（如 CNC 碾磨）需要内插功能。
有关详细信息，请参阅 CANmotion 原理和 CANmotion 接口配置。
