FB_CollisionHandlerSCARA4Ax - Allgemeine Informationen (General Information)

Überblick

Typ:	Funktionsbaustein
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Übernommen aus:	-
Implementiert:	IF_CollisionHandlerSCARA4Ax
Versionen:	Aktuelle Version

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe

Schnittstelle für den Kollisionshandler eines SCARA4Ax-Roboters.

Beschreibung

Mithilfe dieses Kollisionshandlers kann ausgehend von einer Reihe von Parametern automatisch eine Kollisionseinheit konfiguriert werden, die der Struktur eines SCARA4Ax-Roboters entspricht. Dann kann die Kollisionseinheit auf der Grundlage der Gelenkpositionen oder der TCP-Position des Roboters aktualisiert werden.

Erweitert: FB_CollisionHandlerRobot

Die folgende Grafik zeigt die Konfiguration einer Kollisionseinheit für einen SCARA4Ax-Kollisionshandler:

Die Kollisionseinheit eines SCARA4Ax-Kollisionshandlers wird anhand folgender Elemente konfiguriert:

Einem OBB (Oriented Bounding Box: Beliebig orientierter Quader), der der Armverbindung mit dem Mittelpunkt an der Mitte zwischen Ursprung und Armposition entspricht, wobei die Ausrichtung von Armrahmen und Armgröße gemäß der konfigurierten Länge, Breite und Höhe des Arms vorgegeben wird. Die Position des Mittelpunkts kann vom Vektor stArmMountPositionOffset beeinflusst werden.
Einem OBB, der der Armverbindung mit dem Mittelpunkt an der Mitte zwischen Arm- und Unterarmposition entspricht, wobei die Ausrichtung von Unterarmrahmen und -größe gemäß der konfigurierten Länge, Breite und Höhe des Unterarms vorgegeben wird. Die Position des Mittelpunkts kann vom Vektor stForearmMountPositionOffset beeinflusst werden.
Einer Kapsel, deren oberster Punkt der Unterarmposition plus dem konfigurierten Wert von lrEndEffectorStartZOffset an dessen Z-Koordinate und deren unterster Punkt der TCP-Position entspricht. Der Radius der Kapsel ist vom Wert von lrEndEffectorRadius abhängig.
Einem OBB, dessen Ausdehnung von den konfigurierten Werten von stTCPBoxHalfExtents vorgegeben und dessen Mittelpunkt als TCP-Position in Verbindung mit der konfigurierten stTCPBoxPosition festgelegt wird, die mit Bezug auf den TCP-Rahmen definiert wird.

Weitere Informationen finden Sie unter ST_SCARA4AxParameters.

Eigenschaften

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
xEnableArmCollision	BOOL	Get, Set	Diese Eigenschaft ermöglicht die Aktivierung (Wert TRUE) bzw. Deaktivierung (Wert FALSE) der mit dem Arm des Roboters verbundenen Kollisionsgruppe. Die Elemente von ET_SCARA4AxCollisionGroupIndex können zur Indizierung der gewünschten Kollisionsgruppe verwendet werden. HINWEIS: Eine deaktivierte Kollisionsgruppe wird von Kollisions- und Abstandsabfragen ignoriert.
xEnableTCPCollisionGroup	BOOL	Get, Set	Wenn TRUE, dann ist die dem TCP-Modul entsprechende Kollisionsgruppe aktiviert, wenn FALSE, dann ist sie deaktiviert. HINWEIS: Eine deaktivierte Kollisionsgruppe wird von Kollisions- und Abstandsabfragen ignoriert.
xUpdated	BOOL	Get	Die Eigenschaft wird auf TRUE gesetzt, wenn der letzte Aufruf der Aktualisierungsmethode („Update“) erfolgreich war. Andernfalls wird FALSE ausgewählt. HINWEIS: Diese Eigenschaft sollte einen TRUE-Wert aufweisen, bevor Sie den Funktionsbaustein mit einer der Kollisions- oder Abstandsabfragefunktionen verwenden.
xConfigured	BOOL	Get	TRUE, wenn der Funktionsbaustein konfiguriert wurde, andernfalls FALSE.
ifCollisionEntity	IF_CollisionEntity	Get	Verweis auf die vom Kollisionshandler konfigurierte und aktualisierte Kollisionseinheit. HINWEIS: Diese Schnittstelle kann als Eingang für die Kollisions- und Abstandsabfragen bereitgestellt werden. Die Schnittstelle ermöglicht den direkten Zugriff auf die vom Kollisionshandler verwaltete Kollisionseinheit. Jegliche Aktion in Verbindung mit dieser Schnittstelle sollte vermieden werden, bevor IF_CollisionHandler.xConfigured = TRUE.
rstBaseOrientation	REFERENZ ZU SE_Math.ST_Matrix3D	Get	Ausrichtung der Einheit mit Bezug auf ein globales Koordinatensystem.
rstBasePosition	REFERENZ ZU SE_Math.ST_Matrix3D	Get	Position der Einheit mit Bezug auf ein globales Koordinatensystem.
etType	ET_CollisionHandlerType	Get	Typ des Kollisionshandlers. Das bezieht sich auf den Typ des dargestellten Moduls.