Allgemeines
|
Typ
|
AF
|
|
Offline bearbeitbar
|
Nein
|
|
Geräte, die den Parameter unterstützen
|
|
|
Tracebar
|
Ja
|
Funktionsbeschreibung
Der Parameter gibt die Sollbeschleunigung, die aus der Sollgeschwindigkeit RefVelocity abgeleitet wird, in Einheiten pro Sekunde2 an.
HINWEIS: In PacDrive-Systemen ist das Benutzer-Koordinatensystem in Einheiten dargestellt. Abhängig von der Einstellung der FeedConstant (Einheiten/Umdrehung oder Einheiten/m), wird das Benutzer-Koordinatensystem auf die physischen Dimensionen abgebildet. In einem multi carrier transport system wird eine Benutzereinheit auf 1 mm in der physischen Spur abgebildet. Die Einstellung einer FeedConstant wird nicht unterstützt.
Koordinatenverschiebungen mit FC_SetposSingle() haben keinen Einfluss auf den Parameter RefAcceleration.
Der Wert von RefAcceleration wird einmal pro Sercos-Zyklus berechnet (siehe CycleTime). Weitere Informationen zur CycleTime finden Sie im LMC Pro Geräteobjekte- und Parameterhandbuch.
HINWEIS: Wenn
EnableSet innerhalb der Benutzerfunktion
CarrierState (siehe
CarrierState) deaktiviert wird, wird der Wert der
Position (siehe
Position) zyklisch zu
RefPosition (siehe
RefPosition) kopiert.
RefAcceleration berechnet sich aus diesem Positionsverlauf. Wird
EnableSet deaktiviert, während der Carrier noch in Bewegung ist, kommt es an der
RefPosition zu einem Sprung. Bei der Berechnung von
RefAcceleration aus
RefPosition wird dieser Sprung angegeben. Dies führt zu Spitzen mit umgekehrten Zeichen in
RefAcceleration aufgrund der doppelten Ableitung in zwei aufeinanderfolgenden
Sercos-Zyklen. Der Carrier reagiert nicht auf diese Spitzen, da er bei deaktiviertem
EnableSet den Sollwertvorgaben nicht mehr folgt.
HINWEIS: Der Parameterwert wird über den Echtzeitkanal des Sercos vom Master zum Slave übertragen. Eine Übertragung ist nur in der Sercos Phase 4 (Betriebsphase) möglich.
|
Datentyp
|
Bedeutung
|
|
LREAL
|
Die Sollbeschleunigung des Carriers, abgeleitet aus der Sollgeschwindigkeit RefVelocity
|