IF_RobotConfigurationAdvanced - ModifyCoordinateSystem2 (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.6.0.0

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Ändern eines Koordinatensystems des Roboters.

Beschreibung

Mit der Methode ModifyCoordinateSystem2(…) kann ein Koordinatensystem des Roboters geändert werden.

In diesem Beispiel ist die Orientierungskonvention ET_OrientationConvention.XYZ.

Ausführungsreihenfolge der Verschiebung und Verdrehung des Koordinatensystems CS0:

1	Verschiebung des Koordinatensystems CS0 um die Offsets X, Y, Z. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS1.

2	Rotation des Koordinatensystems CS1 um seine x-Achse. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS2.

3	Rotation des Koordinatensystems CS2 um die eigene Y-Achse. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS3.

4	Rotation des Koordinatensystems CS3 um die eigene Z-Achse. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS4.

Das Koordinatensystem CS4 entspricht dem verschobenen bzw. rotierten Koordinatensystem.

Durch Setzen der Eingänge i_xInvertDirectionX, i_xInvertDirectionY oder i_xInvertDirectionZ auf TRUE können die positiven kartesischen Richtungen des Koordinatensystems CS4 invertiert werden.

Siehe auch Verwendung von ModifyCoordinateSystem / ModifyCoordinateSystem2.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	ET_CoordinateSystem	Name des Koordinatensystems, das geändert werden soll. Gültige Werte: ET_CoordinateSystem.CSR ET_CoordinateSystem.Tracking1 ET_CoordinateSystem.Tracking2 ET_CoordinateSystem.Tracking3 ET_CoordinateSystem.Tracking4 ET_CoordinateSystem.Tracking5 ET_CoordinateSystem.Tracking6 ET_CoordinateSystem.Tracking7 ET_CoordinateSystem.Tracking8 ET_CoordinateSystem.Tracking9 ET_CoordinateSystem.Tracking10 Für weitere Informationen siehe ET_CoordinateSystem.
i_stOffset	PDL.ST_Vector3D	Beschreibt die Verschiebung des Koordinatensystems in Relation zum Weltkoordinatensystem. Einheit: [mm]
i_etOrientationConvention	ET_OrientationConvention	Konvention für die Drehwinkel der Ausrichtung i_stOrientation.
i_stOrientation	PDL.ST_Vector3D	Beschreibt die Rotation des Koordinatensystems in Relation zum Weltkoordinatensystem. Einheit: [°]
i_xInvertDirectionX	BOOL	Positive Z-Richtung des Koordinatensystems invertieren.
i_xInvertDirectionY	BOOL	Positive Y-Richtung des Koordinatensystems invertieren.
i_xInvertDirectionZ	BOOL	Positive Z-Richtung des Koordinatensystems invertieren.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosezustand gibt.
q_stDirectionEx	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen X-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.
q_stDirectionEy	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen Y-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.
q_stDirectionEz	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen Z-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	CommandsActive	79	Es gibt aktive Befehle.
ExecutionAborted	InMotion	52	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.
ExecutionAborted	TrackingActive	175	Tracking ist aktiviert.
ExecutionAborted	TransformationMissing	113	Die Transformation ist nicht verfügbar.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemInvalid	117	Das Koordinatensystem ist ungültig.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemNotConfigured	172	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	InvertDirectionXInvalid	154	InvertDirectionX ist ungültig.
InputParameterInvalid	InvertDirectionYInvalid	155	InvertDirectionY ist ungültig.
InputParameterInvalid	InvertDirectionZInvalid	156	InvertDirectionZ ist ungültig.
InputParameterInvalid	OffsetInvalid	152	Das Offset ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	168	Die Orientierungskonvention ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationInvalid	153	Die Orientierung ist ungültig.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	13	Ein Rückgabewert war ungültig.

CommandsActive

Enumerationsname:	CommandsActive
Enumerationswert:	79
Beschreibung:	Es gibt aktive Befehle.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Es gibt noch aktive Bewegungsbefehle.	Stellen Sie sicher, dass keine Bewegungsbefehle mehr aktiv sind.

CoordinateSystemInvalid

Enumerationsname:	CoordinateSystemInvalid
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etName muss ein Wert von ET_CoordinateSystem übergeben werden.

CoordinateSystemNotConfigured

Enumerationsname:	CoordinateSystemNotConfigured
Enumerationswert:	172
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Das angeforderte Koordinatensystem am Eingang i_etName ist nicht konfiguriert.	Falls erforderlich, konfigurieren Sie zuerst ein Koordinatensystem. Die Konfigurationsmethode IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem verwenden, um ein lineares Trackingsystem zu konfigurieren.

Problem

Ursache

Lösung

Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.

Das angeforderte Koordinatensystem am Eingang i_etName ist nicht konfiguriert.

Falls erforderlich, konfigurieren Sie zuerst ein Koordinatensystem.

Die Konfigurationsmethode IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem verwenden, um ein lineares Trackingsystem zu konfigurieren.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Ausrichtung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Nehmen Sie keine Änderungen an einem Tracking-Koordinatensystem des Roboters vor.

Problem

Ursache

Lösung

Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Ausrichtung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Nehmen Sie keine Änderungen an einem Tracking-Koordinatensystem des Roboters vor.

InMotion

Enumerationsname:	InMotion
Enumerationswert:	52
Beschreibung:	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Im zu ändernden Koordinatensystem ist eine Bewegung aktiv.	Rufen Sie ModifyCoordinateSystem2(...) nicht auf, während der Roboter in Bewegung ist.

InvertDirectionXInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionXInvalid
Enumerationswert:	154
Beschreibung:	InvertDirectionX ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wird konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionX auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionYInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionYInvalid
Enumerationswert:	155
Beschreibung:	InvertDirectionY ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wird konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionY auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionZInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionZInvalid
Enumerationswert:	156
Beschreibung:	InvertDirectionZ ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wird konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionZ auf FALSE gesetzt ist.

OffsetInvalid

Enumerationsname:	OffsetInvalid
Enumerationswert:	152
Beschreibung:	Das Offset ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wird konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrZ auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wird konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrY auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wird konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrX auf 0 gesetzt ist.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war erfolgreich.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	168
Beschreibung:	Die Orientierungskonvention ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etOrientationConvention übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etOrientationConvention muss ein Wert von ET_OrientationConvention übergeben werden.

OrientationInvalid

Enumerationsname:	OrientationInvalid
Enumerationswert:	153
Beschreibung:	Die Orientierung ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wird konfiguriert.	Stellen Sie sicher dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrY auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wird konfiguriert.	Stellen Sie sicher dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wird konfiguriert.	Stellen Sie sicher dass die Eingänge i_stOrientation.lrY und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.

TrackingActive

Enumerationsname:	TrackingActive
Enumerationswert:	175
Beschreibung:	Tracking ist aktiviert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist immer noch im Tracking und nicht im Koordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.	ModifyCoordinateSystem2(...) nicht aufrufen, während sich der Roboter im Tracking befindet.

TransformationMissing

Enumerationsname:	TransformationMissing
Enumerationswert:	113
Beschreibung:	Die Transformation ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Es wurde keine Transformation des Roboters konfiguriert.	Achten Sie darauf, dass die Transformation des Roboters konfiguriert wird, bevor das Koordinatensystem geändert wird.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.

Die Änderung des Koordinatensystems wurde aufgrund eines ungültigen Rückmeldewerts abgebrochen.