|
Typ: |
Schnittstelle |
|
Verfügbar ab: |
V1.0.0.0 |
|
Übernommen aus: |
- |
Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:
Rückgabewerte innerhalb dieser Schnittstelle beziehen sich immer auf das jeweilige mechanische Roboterkoordinatensystem.
|
Name |
Datentyp |
Zugriff |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
etMechOrientationConvention |
Lesen |
Orientierungskonvention, bei der die konfigurierte Transformation die Orientierungswinkel auswertet. Sollte die konfigurierte Transformation keine Orientierung unterstützen, dann wird der Wert ET_OrientationConvention.None zurückgegeben. |
|
|
etTransformation |
Lesen |
Typen der konfigurierten Kinematik/Transformation des Roboters. |
|
|
ifMechRefPositionArticulated2Ax |
Lesen |
Schnittstelle mit Rückgabewerten eines konfigurierten 2-achsigen Knickarmroboters. |
|
|
ifMechRefPositionDelta2Ax |
Lesen |
Schnittstelle mit Rückgabewerten eines konfigurierten 2-achsigen Deltaroboters. |
|
|
ifMechRefPositionDelta3Ax |
Lesen |
Schnittstelle mit Rückgabewerten eines konfigurierten 3-achsigen Deltaroboters. |
|
|
ifMechRefPositionScara4Ax |
Lesen |
Schnittstelle mit Rückgabewerten eines konfigurierten SCARA. |
|
|
ralrRefPositionMotor |
REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AxisA .. ET_RobotComponent.AxisAll+Gc_udiMaxNumberOfAxes] OF LREAL |
Lesen |
Sollposition der konfigurierten Achsen des Roboters. |
|
ralrRefPositionJoint |
REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AxisA .. ET_RobotComponent.AxisAll+Gc_udiMaxNumberOfAxes] OF LREAL |
Lesen |
Sollposition der Robotergelenke. |
|
rstMechRefOrientationTCP |
REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D |
Lesen |
Sollorientierung des TCP im mechanischen Roboterkoordinatensystem. |
|
rstMechRefPositionTCP |
Lesen |
Sollposition des TCP im mechanischen Roboterkoordinatensystem. |
|
|
xSchneiderElectricRobot |
BOOL |
Lesen |
Rückmeldung, ob ein Schneider Electric-Roboter konfiguriert ist. |