IF_RobotConfiguration - AddTrackingSource (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V3.6.5.0

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Rückgabewert
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Hinzufügen einer konfigurierten Trackingquelle zum Roboter.

Beschreibung

Mit der Methode AddTrackingSource(…) kann dem Roboter eine Trackingquelle hinzugefügt werden.

Die Trackingquellen müssen dem Roboter hinzugefügt werden, bevor die Methode IF_RobotConfiguration.ConfigDone aufgerufen wird.

HINWEIS: Die Verwendung von Trackingquellen kann nicht mit linearen und rotativen Trackingsystemen kombiniert werden. Es ist nicht möglich, diese Systeme hinzuzufügen, sobald eine Trackingquelle konfiguriert wurde und umgekehrt.

Die folgenden Methoden sind nicht kompatibel und geben eine Ausnahme zurück, wenn sie nach der Konfiguration einer Trackingquelle aufgerufen werden:

IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem: Konfigurieren Sie eine Trackingquelle und verwenden Sie sie stattdessen.
IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem2: Konfigurieren Sie eine Trackingquelle und verwenden Sie sie stattdessen.
IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem3: Konfigurieren Sie eine Trackingquelle und verwenden Sie sie stattdessen.
IF_RobotConfiguration.AddRotativeTrackingSystem: Konfigurieren Sie eine Trackingquelle und verwenden Sie sie stattdessen.
IF_RobotConfiguration.SetTrackingStopParameters: Konfigurieren Sie die Trackingbewegungsparameter für jede Trackingquelle mit der Methode IF_TrackingSource.SetMotionParameters.
IF_RobotConfigurationAdvanced.SetTrackingParameters: Konfigurieren Sie die Trackingparameter für jede Trackingquelle mit der Methode IF_TrackingSource.SetOptionalParameters.
IF_RobotMotion.SetMaxAccelerationResultant: Konfigurieren Sie die maximale Beschleunigung mit dem Eingang i_lrMaxAcceleration der Methode IF_TrackingSource.SetMotionParameters.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifTrackingSource	IF_TrackingSource	Hinzuzufügende Trackingquelle.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosestatus liefert.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosestatus liefert.

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
ET_CoordinateSystem	ID des konfigurierten Trackingsystems.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
ExecutionAborted	InvertDirectionXInvalid	154	InvertDirectionX ist ungültig.
ExecutionAborted	InvertDirectionYInvalid	155	InvertDirectionY ist ungültig.
ExecutionAborted	InvertDirectionZInvalid	156	InvertDirectionZ ist ungültig.
ExecutionAborted	NoMoreTrackingSystemsAvailable	166	Es stehen keine weiteren Trackingsysteme zur Verfügung.
ExecutionAborted	OffsetInvalid	152	Das Offset ist ungültig.
ExecutionAborted	OrientationInvalid	153	Die Orientierung ist ungültig.
ExecutionAborted	SystemIdAlreadyConfigured	197	Die System-ID wurde bereits konfiguriert.
ExecutionAborted	TrackingSourceAndTrackingSystemNotPossible	249	Die Kombination aus Trackingquelle und Trackingsystem ist nicht möglich.
ExecutionAborted	TrackingSourceNotConfigured	247	Die Trackingquelle ist nicht konfiguriert.
ExecutionAborted	TransformationMissing	113	Die Transformation ist nicht verfügbar.
InputParameterInvalid	TrackingSourceInvalid	245	Die Trackingquelle ist ungültig.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Die Trackingquelle wurde für die Nachführung von einer oder mehreren Hilfsachsen konfiguriert, aber mindestens eine Hilfsachse ist nicht für den Roboter konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass die Komponenten für den Roboter erfolgreich konfiguriert wurden, bevor Sie eine Trackingquelle hinzufügen.
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.		Stellen Sie sicher, dass nur Komponenten für das Tracking an der Trackingquelle aktiviert sind, die am konfigurierten Roboter verfügbar sind.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen.	Stellen Sie sicher, dass die Methode AddTrackingSource aufgerufen wird, bevor die Roboterkonfiguration mit der Methode IF_RobotConfiguration.ConfigDone(…) abgeschlossen ist.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Eine externe Positionsquelle ist konfiguriert.	Es ist nicht möglich, eine Trackingquelle zu konfigurieren, wenn der Roboter für die Verwendung einer externen Positionsquelle konfiguriert ist.

InvertDirectionXInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionXInvalid
Enumerationswert:	154
Beschreibung:	InvertDirectionX ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionX auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionYInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionYInvalid
Enumerationswert:	155
Beschreibung:	InvertDirectionY ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionY auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionZInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionZInvalid
Enumerationswert:	156
Beschreibung:	InvertDirectionZ ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionZ auf FALSE gesetzt ist.

NoMoreTrackingSystemsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreTrackingSystemsAvailable
Enumerationswert:	166
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren Trackingsysteme zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Es können keine Trackingsysteme des Roboters mehr konfiguriert werden.	Die maximale Anzahl der konfigurierbaren Trackingsysteme ist Gc_udiMaxNumberOfTrackingSystems.

OffsetInvalid

Enumerationsname:	OffsetInvalid
Enumerationswert:	152
Beschreibung:	Das Offset ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrZ auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrY auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrX auf 0 gesetzt ist.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Trackingquelle war erfolgreich.

OrientationInvalid

Enumerationsname:	OrientationInvalid
Enumerationswert:	153
Beschreibung:	Die Orientierung ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrY auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher dass die Eingänge i_stOrientation.lrY und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.

SystemIdAlreadyConfigured

Enumerationsname:	SystemIdAlreadyConfigured
Enumerationswert:	197
Beschreibung:	Die System-ID wurde bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Ein Trackingsystem mit der ID der angegebenen Trackingquelle ist bereits konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass jede Trackingquelle eine eindeutige ID verwendet.

TrackingSourceAndTrackingSystemNotPossible

Enumerationsname:	TrackingSourceAndTrackingSystemNotPossible
Enumerationswert:	249
Beschreibung:	Die Kombination aus Trackingquelle und Trackingsystem ist nicht möglich.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Die Kombination aus Trackingquelle und Trackingsystem ist nicht möglich.	Es ist nicht möglich, Trackingquellen und Trackingsysteme in Kombination zu verwenden. Stellen Sie sicher, dass kein Trackingsystem für den Roboter konfiguriert wurde, wenn eine Trackingquelle verwendet werden muss. Für lineares oder rotatives Tracking müssen auch Trackingquellen verwendet werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.

Die Kombination aus Trackingquelle und Trackingsystem ist nicht möglich.

Es ist nicht möglich, Trackingquellen und Trackingsysteme in Kombination zu verwenden.

Stellen Sie sicher, dass kein Trackingsystem für den Roboter konfiguriert wurde, wenn eine Trackingquelle verwendet werden muss. Für lineares oder rotatives Tracking müssen auch Trackingquellen verwendet werden.

TrackingSourceInvalid

Enumerationsname:	TrackingSourceInvalid
Enumerationswert:	245
Beschreibung:	Die Trackingquelle ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_ifTrackingSource übergebene Trackingquelle ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_ifTrackingSource eine gültige Trackingquelle übergeben wird. Stellen Sie sicher, dass die Trackingquelle die Schnittstelle IF_TrackingSource implementiert.
Die Trackingquelle erweitert FB_TrackingSourceBase nicht.	Stellen Sie sicher, dass die Trackingquelle FB_TrackingSourceBase erweitert.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.

Die am Eingang i_ifTrackingSource übergebene Trackingquelle ist ungültig.

Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_ifTrackingSource eine gültige Trackingquelle übergeben wird.

Stellen Sie sicher, dass die Trackingquelle die Schnittstelle IF_TrackingSource implementiert.

Die Trackingquelle erweitert FB_TrackingSourceBase nicht.

Stellen Sie sicher, dass die Trackingquelle FB_TrackingSourceBase erweitert.

TrackingSourceNotConfigured

Enumerationsname:	TrackingSourceNotConfigured
Enumerationswert:	247
Beschreibung:	Die Trackingquelle ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Die Trackingquelle ist nicht konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass die Trackingquelle konfiguriert ist. Das Koordinatensystem muss konfiguriert werden, jede Komponente benötigt einen Satz Bewegungsparameter und die Methode ConfigDone der Trackingquelle muss erfolgreich aufgerufen werden. Nur wenn die Eigenschaft xConfigDone den Wert TRUE aufweist, kann die Trackingquelle an den Roboter weitergeleitet werden.
Die Tracking-Bewegungsparameter fehlen für eine oder mehrere Komponenten der Trackingquelle.
Die Konfiguration der Trackingquelle wurde nicht abgeschlossen.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.

Die Trackingquelle ist nicht konfiguriert.

Stellen Sie sicher, dass die Trackingquelle konfiguriert ist.

Das Koordinatensystem muss konfiguriert werden, jede Komponente benötigt einen Satz Bewegungsparameter und die Methode ConfigDone der Trackingquelle muss erfolgreich aufgerufen werden. Nur wenn die Eigenschaft xConfigDone den Wert TRUE aufweist, kann die Trackingquelle an den Roboter weitergeleitet werden.

Die Tracking-Bewegungsparameter fehlen für eine oder mehrere Komponenten der Trackingquelle.

Die Konfiguration der Trackingquelle wurde nicht abgeschlossen.

TransformationMissing

Enumerationsname:	TransformationMissing
Enumerationswert:	113
Beschreibung:	Die Transformation ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich.	Die Robotertransformation wurde nicht konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass die Transformation des Roboters konfiguriert ist, bevor eine Trackingquelle hinzugefügt wird.