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Typ: |
Schnittstelle |
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Verfügbar ab: |
V3.6.5.0 |
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Übernommen aus: |
- |
Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:
Die Schnittstelle wird verwendet, um eine Trackingquelle zu konfigurieren und um Daten zwischen der Trackingquelle und dem Roboterfunktionsbaustein auszutauschen.
Die Schnittstelle wird verwendet, um eine Trackingquelle zu konfigurieren. Die Methoden IF_TrackingSource.SetCoordinateSystem und IF_TrackingSource.SetMotionParameters müssen mindestens einmal aufgerufen werden, bevor die Methode IF_TrackingSource.ConfigDone erfolgreich aufgerufen werden kann. Wenn die Trackingquelle richtig konfiguriert wurde (Eigenschaft IF_TrackingSource.xConfigDone ist TRUE), kann sie mithilfe der Methode IF_RobotConfiguration.AddTrackingSource an den Roboter weitergeleitet werden. Sie müssen die Methode IF_TrackingSource.UpdateTrackingDataCartesian entsprechend den Anforderungen des Trackings implementieren.
Weitere Informationen finden Sie unter Implementierung einer benutzerspezifischen Trackingquelle.
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Name |
Beschreibung |
|---|---|
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ConfigDone |
Prüfen und Abschließen der Konfiguration der Trackingquelle. |
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EnableComponent |
Mit dieser Methode können zusätzliche Trackingkomponenten aktiviert werden. Standardmäßig ist nur das kartesische Tracking aktiv. Es können nur Komponenten aktiviert werden, die auf dem Roboter verfügbar sind. |
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EnablePositionMonitoring |
Aktivieren der Überwachung der Trackingposition auf einen zusammenhängenden Wert. |
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GetCoordinateSystem |
Lesen der geometrischen Konfiguration des Tracking-Koordinatensystems. |
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GetMotionParameters |
Lesen der Bewegungsparameter der Trackingquelle. |
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GetOptionalParameters |
Lesen der optionalen Trackingparameter der Trackingquelle. |
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ModifyCoordinateSystem |
Ändern der geometrischen Konfiguration des Tracking-Koordinatensystems. Die Methode kann nur nach einem erfolgreichen Aufruf von IF_TrackingSource.SetCoordinateSystem aufgerufen werden. |
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SetCoordinateSystem |
Geometrische Konfiguration des Tracking-Koordinatensystems. Die Methode kann nur einmal aufgerufen werden. Um die geometrische Konfiguration zu ändern, muss die Methode IF_TrackingSource.ModifyCoordinateSystem verwendet werden. |
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SetMotionParameters |
Die Methode muss mindestens einmal für alle aktivierten Trackingkomponenten aufgerufen werden, um die Bewegungsparameter für die Trackingquelle festzulegen. |
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SetOptionalParameters |
Methode zum Einstellen optionaler Parameter für die Trackingquelle. |
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UpdateTrackingDataCartesian |
Die Methode wird vom FB_Robot in jedem Sercos-Zyklus aufgerufen. Sie muss vom Benutzer implementiert werden, um die Positionen und Geschwindigkeiten der kartesischen Trackingkomponenten bei jedem Aufruf zu aktualisieren. |
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Name |
Datentyp |
Zugriff |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
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etTrackingSystem |
Lesen |
Name der Trackingquelle. |
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rstCartesianPosition |
REFERENCE TO SE_Math.ST_Vector3D |
Lesen |
Kartesische Position der Trackingquelle im Tracking-Koordinatensystem. |
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rstCartesianPositionCSR |
REFERENCE TO SE_Math.ST_Vector3D |
Lesen |
Kartesische Position der Trackingquelle im Roboterkoordinatensystem. |
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rstCartesianVelocity |
REFERENCE TO SE_Math.ST_Vector3D |
Lesen |
Kartesische Geschwindigkeit der Trackingquelle im Tracking-Koordinatensystem. |
|
rstCartesianVelocityCSR |
REFERENCE TO SE_Math.ST_Vector3D |
Lesen |
Kartesische Geschwindigkeit der Trackingquelle im Roboterkoordinatensystem. |
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xConfigDone |
BOOL |
Lesen |
Diese Eigenschaft wird auf TRUE gesetzt, wenn die Methode IF_TrackingSource.ConfigDone(…) erfolgreich aufgerufen wurde. |
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xInUse |
BOOL |
Lesen |
Rückmeldung, wenn die Trackingquelle aktiv vom Tracking verwendet wird. Synchronisiert entweder mit dieser Trackingquelle, ist mit ihr synchron oder desynchronisiert von ihr. |