Die Methode muss verwendet werden, um die Konfiguration der Trackingquelle abzuschließen und zu überprüfen, bevor sie an den Roboter übergeben werden kann.
Nach einem erfolgreichen Aufruf der Methode wird die Eigenschaft IF_TrackingSource.xConfigDone auf TRUE gesetzt.
Vor der Konfiguration muss die Methode SetCoordinateSystem erfolgreich aufgerufen werden. Darüber hinaus müssen die Bewegungsparameter für alle Komponenten eingestellt werden, die für das Tracking aktiviert wurden. Weitere Informationen finden Sie in den Methoden SetMotionParameters und EnableComponent.
Um die Trackingquelle an den Roboter zu übergeben, verwenden Sie die Methode IF_Configuration.AddTrackingSource.
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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|
q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosestatus liefert. |
|
q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
OK |
0 |
Ok |
|
ExecutionAborted |
MotionParameterMissing |
206 |
Ein Bewegungsparameter ist nicht verfügbar. |
|
CoordinateSystemMissing |
251 |
Die Definition des Koordinatensystems fehlt. |
|
|
TrackingSourceInterfaceMissing |
246 |
Eine Schnittstelle für die Trackingquelle fehlt. |
|
Enumerationsname: |
CoordinateSystemMissing |
|
Enumerationswert: |
251 |
|
Beschreibung: |
Die Definition des Koordinatensystems fehlt. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich. |
Die Methode SetCoordinateSystem wurde nicht erfolgreich aufgerufen. |
Stellen Sie sicher, dass die Methode IF_TrackingSource.SetCoordinateSystem erfolgreich aufgerufen wird, bevor Sie IF_TrackingSource.ConfigDone aufrufen. |
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Enumerationsname: |
MotionParameterMissing |
|
Enumerationswert: |
206 |
|
Beschreibung: |
Ein Bewegungsparameter ist nicht verfügbar. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich. |
Für die Trackingkomponenten fehlen Bewegungsparameter. |
Stellen Sie sicher, dass die Methode IF_TrackingSource.SetMotionParameters erfolgreich für die Komponente ET_RobotComponent.All oderET_RobotComponent.CartesianAll aufgerufen wird, um die Parameter für die kartesische Bewegung festzulegen. |
|
Stellen Sie sicher, dass die Methode IF_TrackingSource.SetMotionParameters erfolgreich für Hilfsachsen aufgerufen wird, die für die Trackingquelle aktiviert sind. |
|
Enumerationsname: |
Ok |
|
Enumerationswert: |
0 |
|
Beschreibung: |
Ok |
Die Konfiguration der Trackingkomponente war erfolgreich.
|
Enumerationsname: |
TrackingSourceInterfaceMissing |
|
Enumerationswert: |
246 |
|
Beschreibung: |
Eine Schnittstelle für die Trackingquelle fehlt. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Konfiguration der Trackingquelle war nicht erfolgreich. |
Eine Schnittstelle für die Trackingquelle fehlt. |
Eine der folgenden Komponenten ist für das Tracking aktiviert:
Stellen Sie sicher, dass Ihr Tracking-Quellfunktionsbaustein die Schnittstelle IF_TrackingSourceAuxAx implementiert. |