IF_MovePureSmg - SetposRelativeChannelABC (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.16.0

Aufgabe

Zuweisen eines Setpos-Fahrauftrags an die Kanäle A, B und C des SoMotionGenerator (SMG) unter Verwendung des Setpos-Modus Relative.

Weitere Informationen zur Verwendung von Kanälen finden Sie unter Fahrbefehle und Kanäle.

Weitere Informationen zum SoMotionGenerator finden Sie in der PD_SoMotion Generator-Bibliothek.

Beschreibung

Mit der Methode IF_MovePureSmg - SetposRelativeChannelABC werden dem SoMotionGenerator Setpos-Fahraufträge zugewiesen. Die Sollposition (RefPosition) des Carriers auf den Kanälen A, B und C wird durch die Eingangswerte i_lrSetposValueA, i_lrSetposValueB und i_lrSetposValueC geändert. Mit diesen Eingangswerten können Sie den Positionswert des Carriers auf die Kanäle aufteilen oder die Position des Carriers um eine komplette Track-Länge (in positiver oder negativer Richtung) verschieben. (Weitere Informationen zur Track-Länge finden Sie unter lrTrackLength.)

Voraussetzungen:

Es ist kein Fahrauftrag für den Carrier aktiv.
Nach der Definition der Setpos-Werte muss die Position des Carriers auf dem Track unverändert bleiben: Die Summe der Setpos-Werte muss 0 sein (gilt für geschlossene oder offene Tracks) oder einer Track-Länge in positiver oder negativer Richtung entsprechen (gilt nur für geschlossene Tracks):
- Beispielwerte für die Summe der Setpos-Werte = 0: i_lrSetposValueA = +300, i_lrSetposValueB = -100 und i_lrSetposValueC = -200
- Beispielwerte für die Verschiebung um eine Track-Länge von 3700 mm: i_lrSetposValueA = -3500, i_lrSetposValueB = +100 und i_lrSetposValueC = -300

Für eine visuelle Darstellung der Methode SetposRelativeChannelABC siehe die Videosequenz Kanäle ABC.

HINWEIS: In einem Lexium™ MC multi carrier-Track können Sie eine Kombination aus Fahrbefehlen wie MovePureSmg und MoveGapControl für verschiedene Carrier gleichzeitig verwenden. Beachten Sie, dass die MovePureSmg-Befehle auf Kanal B und C für den ausgewählten Carrier vom Carrier davor oder dahinter, der z. B. den Fahrbefehl MoveGapControl verwendet, nicht berücksichtigt werden.

Der Fahrbefehl MovePureSmg ermöglicht es Programmierern, die mit der Verwendung der SoMotionGenerator-Bibliothek vertraut sind, spezielle Bewegungen auszuführen.

Mit dem Fahrbefehl MovePureSmg verwendet der Carrier die Positionier- oder Cam-Befehle des SoMotionGenerator, ohne dass andere Carrier berücksichtigt werden. Berücksichtigen Sie dies bei der Pfad-Planung.

VORSICHT
	CARRIER-Kollision Definieren Sie die Master-Bewegung und den Carrier-Pfad so, dass Kollisionen mit anderen Carriern vermieden werden. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

HINWEIS: Sie können den Funktionsbaustein FB_CrashPrevention als zusätzliche Schutzmaßnahme zur Vermeidung von Kollisionen verwenden.

Bei einem offenen Track könnten die Carrier den Track an den Enden verlassen. Aus diesem Grund müssen an beiden Enden eines offenen Tracks mechanische Endblöcke montiert werden.

WARNUNG
	GEFAHR BEIM GERÄTEBETRIEB Montieren Sie an beiden Enden eines offenen Tracks mechanische Endblöcke. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Verwenden Sie den MovePureSmg-Befehl nicht in Kombination mit anderen Move-Befehlen für den Carrier und stellen Sie sicher, dass für den Carrier kein anderer Fahrbefehl aktiv ist, bevor Sie die Methode IF_MovePureSmg - SetposRelativeChannelABC aufrufen.

Rückmeldungen

Rückmeldungen stehen in der Schnittstelle IF_FeedbackMovePureSmg zur Verfügung.

Eingänge

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_lrSetposValueA	REAL	Gibt den relativen Setpos-Wert von Kanal A an. Die Sollposition von Kanal A wird durch diesen Wert geändert.
i_lrSetposValueB	REAL	Gibt den relativen Setpos-Wert von Kanal B an. Die Sollposition von Kanal B wird durch diesen Wert geändert.
i_lrSetposValueC	REAL	Gibt den relativen Setpos-Wert von Kanal C an. Die Sollposition von Kanal C wird durch diesen Wert geändert.

Ausgänge

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xError	BOOL	Mit TRUE wird angegeben, ob ein Fehler erkannt wurde. Für weitere Informationen siehe q_etResult und q_sResultMsg.
q_etResult	ET_Result	Gibt Diagnose- und Statusinformationen als numerischen Wert an. Wenn q_xError = FALSE, gibt q_etResult Statusinformationen an. Wenn q_xError = TRUE, gibt q_etResult Diagnose-/Fehlerinformationen an.
q_sResultMsg	STRING [255]	Stellt zusätzliche Diagnose- und Statusinformationen in Form von Textmeldungen bereit.

Aufrufbeispiel

Beispiel:

...ifMovePureSmg.SetposRelativeChannelABC(…)