MC_MoveAbsolute_PTO: comando di movimento verso la posizione assoluta

Rappresentazione grafica

Per la rappresentazione generale in linguaggio IL o ST, fare riferimento al capitolo Rappresentazione di funzioni e blocchi funzione.

Questa tabella descrive le variabili d'ingresso:

Ingresso	Tipo	Valore iniziale	Descrizione
`Axis`	AXIS_REF_PTO	-	Nome dell'asse (istanza) per cui deve essere eseguito il blocco funzione. Nella struttura dispositivi, il nome è dichiarato nella configurazione del controller.
`Execute`	BOOL	FALSE	Sul fronte di salita, avvia l'esecuzione del blocco funzione. Sul fronte di discesa, azzera le uscite del blocco funzione al termine della sua esecuzione.
`Position`	DINT	0	Posizione assoluta destinazione.
`Velocity`	DINT	0	Velocità di destinazione in Hz, non necessariamente raggiunta. Intervallo: 1...`MaxVelocityAppl`
`Acceleration`	DINT	0	Accelerazione in Hz/ms o in ms (in base alla configurazione). Intervallo (Hz/ms): 1...`MaxAccelerationAppl` Intervallo (ms): `MaxAccelerationAppl`...100.000
`Deceleration`	DINT	0	Decelerazione in Hz/ms o in ms (in base alla configurazione). Intervallo (Hz/ms): 1...`MaxDecelerationAppl` Intervallo (ms): `MaxDecelerationAppl`...100.000
`Direction`	MC_DIRECTION	`mcPositiveDirection`	Direzione del movimento.
`BufferMode`	MC_BUFFER_MODE	`mcAborting`	Modalità di transizione dal movimento in corso.
`JerkRatio1`	INT	0	Percentuale di accelerazione da fermo utilizzata per creare il profilo di curva a S.
`JerkRatio2`	INT	0	Percentuale di accelerazione a velocità costante utilizzata per creare il profilo di curva a S.
`JerkRatio3`	INT	0	Percentuale di decelerazione da velocità costante utilizzata per creare il profilo di curva a S.
`JerkRatio4`	INT	0	Percentuale di decelerazione a fermo utilizzata per creare il profilo di curva a S.

Questa tabella descrive le variabili di uscita:

Uscita	Tipo	Valore iniziale	Descrizione
`Done`	BOOL	FALSE	Se è a TRUE, indica che l'esecuzione del blocco funzione si è conclusa senza errori.
`Busy`	BOOL	FALSE	Se è TRUE, indica che l'esecuzione del blocco funzione è in corso.
`Active`	BOOL	FALSE	Il blocco funzione controlla `Axis`. Solo un blocco funzione alla volta può impostare `Active` TRUE per un `Axis` definito.
`CommandAborted`	BOOL	FALSE	L'esecuzione del blocco funzione è terminata, a causa di un'interruzione provocata da un altro comando di movimento o di un errore rilevato.
`Error`	BOOL	FALSE	Se è TRUE, indica che è stato rilevato un errore. L'esecuzione del blocco funzione è terminata.
`ErrorId`	PTO_ERROR	`PTO_ERROR.NoError`	Se `Error` è TRUE: codice dell’errore rilevato.

NOTA:

Il blocco funzione si completa con velocità zero se nessun altro blocco è in sospeso.
La direzione di movimento è impostata automaticamente, in base alle posizioni attuali e di destinazione.
Se la distanza è troppo breve per permettere il raggiungimento della velocità di destinazione, il profilo di movimento è triangolare anziché trapezoidale.
Se la posizione non può essere raggiunta con la direzione in corso, l'inversione della direzione viene gestita automaticamente. Se è in corso un movimento, questo viene prima arrestato con la decelerazione del blocco funzione MC_MoveAbsolute_PTO, quindi il movimento riprende all'indietro.
La durata dell'accelerazione/decelerazione del blocco del segmento non deve superare 80 secondi.

Il diagramma illustra un profilo semplice dello stato Standstill:

Il diagramma illustra un profilo complesso dello stato Continuous:

Il diagramma illustra un profilo complesso dello stato Discrete:

Il diagramma illustra un profilo complesso dello stato Discrete con cambio di direzione: