Typ:

Programm

Verfügbar ab:

V1.0.1.0

iq_stStandardModuleItf

TPL.ST_StandardModuleInterface

Standard-Modulschnittstelle (siehe ST_StandardModuleInterface).

iq_stExceptionList

TPL.ST_ExceptionList

Ausnahmeliste (siehe ST_ExceptionList).

iq_stLogDataList

TPL.ST_LogDataList

Protokolldatenliste (siehe ST_LogDataList).

q_ifRobotFeedback

ROB.IF_RobotFeedback

Roboter-Schnittstelle für Rückmeldungen (siehe IF_RobotFeedback).

i_xEnable

BOOL

Eine steigende Flanke an FALSE -> TRUE aktiviert den Baustein (POU), eine fallende Flanke an TRUE -> FALSE deaktiviert ihn.

Ein deaktivierter Baustein (POU) führt keinerlei Aktionen aus.

i_xAsyncStop

BOOL

Sofortigen asynchronen Stopp initiieren. Es ist kein Zugriff mehr auf den Prozess möglich, solange die Ausnahme ansteht. Es dürfen keine Befehle ausgeführt werden, solange die Reaktion ansteht. Bestimmte besondere Betriebsarten und Befehle, die zur Ausnahmebehebung notwendig sind, dürfen noch ausgeführt werden.

i_xSyncStopEL

BOOL

 Einen synchronen Stopp initiieren (überwacht durch einen Timeout = wartet, bis die Roboterbahnbewegung anhält). Deaktiviert den Prozess nach Abschluss des synchronen Stopps. Es ist kein Zugriff mehr auf den Prozess möglich, solange die Ausnahme ansteht. Wenn der Timeout (konfigurierbar) ausgelöst wird, geht die Funktion in einen asynchronen Stopp über.

i_xSyncStopEH

BOOL

Einen synchronen Stopp initiieren (überwacht durch einen Timeout = wartet, bis die Roboterbahnbewegung anhält). Nach Abschluss des synchronen Stopps wird der Prozess NICHT deaktiviert.

i_xStopEndOfCycle

BOOL

Einen Stopp zum Ende des Zyklus initiieren. Deaktiviert den Prozess NICHT.

i_xDiagQuit

BOOL

Eine steigende Flanke an FALSE -> TRUE bricht eine aktive Ausnahme des Bausteins (POU) ab.

q_xActive

BOOL

TRUE: Der Baustein (POU) ist aktiv. Wenn der Ausgang auf TRUE steht, während i_xEnable deaktiviert ist, muss der Baustein (POU) zuerst die laufende Verarbeitung abschließen, bevor der Ausgang zu FALSE übergehen kann.

FALSE: Der Baustein (POU) ist nicht aktiv.

q_xReady

BOOL

TRUE: Der Baustein (POU) ist funktionsbereit und kann Benutzerbefehle annehmen.

FALSE: Der Funktionsbaustein ist nicht bereit für die Annahme von Benutzerbefehlen.

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

RM.ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

q_xException

BOOL

Ein Fehler wurde erkannt und eine Ausnahme ist aktiv.

q_xWarning

BOOL

Eine Empfehlung ist aktiv.

q_etActiveOpMode

RM.ET_OpMode

Die aktive Betriebsart des Smart Template-Moduls für Roboter.

q_xCmdActive

BOOL

Ein Befehl ist aktiv.

q_etCmdActive

RM.ET_Cmd

Der aktive Befehl des Smart Template-Moduls für Roboter.

q_xCmdDone

BOOL

Ein Befehl wird erfolgreich beendet.

q_xAsyncStop

BOOL

Ein sofortiger asynchroner Stopp ist aktiv. Es ist kein Zugriff mehr auf den Prozess möglich, solange die Ausnahme ansteht. Es dürfen keine Befehle ausgeführt werden, solange die Reaktion ansteht. Bestimmte besondere Betriebsarten und Befehle, die zur Ausnahmebehebung notwendig sind, dürfen noch ausgeführt werden.

q_xSyncStopEL

BOOL

Ein synchroner Stopp (überwacht durch einen Timeout = wartet, bis die Roboterbahnbewegung anhält) ist aktiv. Deaktiviert den Prozess nach Abschluss des synchronen Stopps. Es ist kein Zugriff mehr auf den Prozess möglich, solange die Ausnahme ansteht. Wenn der Timeout (konfigurierbar) ausgelöst wird, geht die Funktion in einen asynchronen Stopp über.

q_xSyncStopEH

BOOL

Ein synchroner Stopp (überwacht durch einen Timeout = wartet, bis die Roboterbahnbewegung anhält) ist aktiv. Nach Abschluss des synchronen Stopps wird der Prozess NICHT deaktiviert.

q_xStopEndOfCycle

BOOL

Ein Stopp am Ende des Zyklus ist aktiv. Deaktiviert den Prozess NICHT.

q_ifRobotFeedback

ROB.IF_RobotFeedback

Roboter-Schnittstelle für Rückmeldungen (siehe IF_RobotFeedback).

iq_etCmd

RM.ET_Cmd

Übergabe eines Modulbefehls an das Modul.

ifRobotFeedback

ROB.IF_RobotFeedback

Lesen

Roboter-Schnittstelle für Rückmeldungen (siehe IF_RobotFeedback).

Calibration

Ausführung des Abgleichs für einen Robot S-Series.

Configuration

Konfiguration zusätzlicher Funktionen (zum Beispiel Tracking).

Logic

Logik für den Robot S-Series (zum Beispiel Bewegungslogik).

RegisterLoggerPoint

Registrierung des Smart Template-Moduls Robot S-Series Module beim Application Logger.

SetControlLoopParameter

Einstellung des Parameters, um den Regelkreis der Achsen des Robot S-Series zu beeinflussen.

GetControlLoopParameter

Lesen des Parameters, der den Regelkreis der Achsen des Robot S-Series beeinflusst.

SetPositionLimitAxis

Setzen von Limits für den gültigen Bereich der Achspositionen.

GetPositionLimitAxis

Auslesen von Limits für den aktuellen Anwenderbereich der Achspositionen.