Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
|
|
|
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
|
oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware die Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
|
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
oPacDrive LMC Eco
oPacDrive LMC Pro
oPacDrive LMC Pro2
oSoMachine Motion V4.3 SP1
PacDrive 3 V4.3 SP1
oPacDrive LMC Eco ab V1.54.20.3
oPacDrive LMC Pro ab V1.54.20.3
oPacDrive LMC Pro2 ab V1.54.20.3
oIF_RobotFeedbackConnectedPath.lrRemainingTime
Die verbleibende Zeit, bis der Roboter das Ende der verbundenen Bahn erreicht, wird ausgegeben. Basiert die Berechnung auf Bewegungsparametern, die durch Methoden von IF_RobotMotion oder IF_RobotJogging festgelegt wurden, wird dies durch die Feedback-Eigenschaft IF_RobotFeedbackConnectedPath.etMovementMode angezeigt.
Eine konfigurierte Hilfsachse kann ohne definierte verbundene Bahn bewegt werden. Eine asynchrone Bewegung kann auch an einer bestimmten Bahnposition einer definierten verbundenen Bahn ausgelöst werden. Ist eine synchrone oder asynchrone Bewegung einer Hilfsachse aktiv, wird dies durch die Feedback-Eigenschaft IF_RobotFeedbackMotionAuxiliaryAxis.etMovementMode angezeigt.
oIF_RobotConfiguration.SetEmergencyParameter2
Setzen der Nothaltparameter für eine bestimmte Roboterkomponente ET_RobotComponent.
oIF_RobotConfiguration.GetEmergencyParameter2
Auslesen der Nothaltparameter für eine bestimmte Roboterkomponente ET_RobotComponent.
oIF_RobotConfigurationAdvanced.ExtendConnectedPath
Ermöglicht das Hinzufügen von mehr als 100 Segmenten zu einer verbundenen Bahn.
oIF_RobotFeedbackSpace.rstTangent
Der Tangentialvektor der dreidimensionalen Bewegung des Arbeitspunktes wird ausgegeben.
oDie Anzahl der konfigurierbaren Hilfsachsen (Gc_udiMaxNumberOfAuxiliary) wurde auf 10 erhöht.
oIF_RobotMotion.ClearSegmentsFromId
Ist keine synchrone Bewegung einer Hilfsachse aktiv, wird die verbundene Bahn mit einem folgenden Fahrbefehl fortgesetzt.
Die Feedback-Eigenschaft gibt den Standardwert TRUE aus, auch wenn keine Fahrbefehle gesendet werden.
Die Feedback-Eigenschaft gibt den Standardwert TRUE aus, auch wenn keine Fahrbefehle gesendet werden.
oIn mehreren Situationen wurde vom Roboter im Zusammenhang mit der Berechnung des Bewegungsprofils die Diagnosemeldung ET_Diag.UnexpectedProgramBehavior ausgegeben. Die Berechnung des Bewegungsprofils des Roboters wurde verbessert.
