IF_RobotFeedbackTrajectoryStorage

IF_RobotFeedbackTrajectoryStorage - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Schnittstelle
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Erbt von:	-

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oEigenschaft

Aufgabenstellung

Schnittstelle mit Rückgabewerten der noch verfügbaren Raumsegmente.

Beschreibung

Diese Schnittstelle ist Teil von IF_RobotFeedback und enthält Daten über die noch zur Verfügung stehenden Raumsegmente.

Mit einem gültigen Aufruf eines Fahrbefehls IF_RobotMotion.MoveL, IF_RobotMotion.MoveS oder IF_RobotMotion.MoveC verringert sich die jeweilige Anzahl der noch verfügbaren Segmente.

Wurde eine verbundene Bahn abgefahren und die nächste wird geladen und abgefahren, so werden die Segmente der vergangenen verbundenen Bahn recycelt.

Die Anzahl der zur Verfügung stehenden Raumsegmente erhöht sich wieder.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
ifSpace	IF_RobotFeedbackSpace	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten der Roboterbewegung im kartesischen Raum ohne Tracking-Bewegung.
rstEstimatedStopPosition	REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D	Lesen	Erwarteter kartesischer Anschlag auf der verbundenen Bahn. FB_Robot.xStart TRUE -> FALSE (Siehe Verhalten der Feedback-Eigenschaft rstEstimatedStopPosition).
udiAvailableAuxAxAsyncMovements	UDINT	Lesen	Anzahl der noch verfügbaren asynchronen Hilfsachsenbewegungen. Asynchrone Hilfsachsenbewegungen können mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.MoveAsync abgesetzt werden.
udiAvailableCircularSegments	UDINT	Lesen	Anzahl der noch verfügbaren Zirkularsegmente (Spline). Kreissegmente können mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.MoveC abgesetzt werden.
udiAvailableConnectedPaths	UDINT	Lesen	Anzahl der noch verfügbaren verbundenen Bahnen. Eine verbundene Bahn setzt sich aus Fahrbefehlen IF_RobotMotion.MoveL, IF_RobotMotion.MoveS oder IF_RobotMotion.MoveC zusammen, die mit einer Überschleifzone miteinander verbunden wurden.
udiAvailableLinearSegments	UDINT	Lesen	Anzahl der noch verfügbaren Linearsegmente. Linearsegmente können mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.MoveL abgesetzt werden.
udiAvailableSplineSegments	UDINT	Lesen	Anzahl der noch verfügbaren Kurvensegmente (Spline). Kurvenegmente können mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.MoveS abgesetzt werden.
udiAvailableZones	UDINT	Lesen	Anzahl der noch verfügbaren Überschleifzonen. Um Fahrbefehle miteinander zu verbinden muss der Eingangsparameter i_lrMaxZone eines Fahrbefehls IF_RobotMotion.MoveL, IF_RobotMotion.MoveS oder IF_RobotMotion.MoveC auf einen Wert größer als 0 gesetzt werden. Die Fahrbefehle werden dann mit einer Überschleifzone zu einer verbundenen Bahn verknüpft.
udiAvailableStopsOnPath	UDINT	Lesen	Anzahl der noch verfügbaren Stopps-auf-Bahn. Es sind standardmäßig 100 Stopps-auf-Bahn verfügbar. Ein Stopp-auf-Bahn kann mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.SetStopOnPath ausgelöst werden.
udiAvailableOrientationAsyncMovements	UDINT	Lesen	Anzahl der verfügbaren asynchronen Orientierungsbewegungen.
udiAvailableOrientationSyncMovements	UDINT	Lesen	Anzahl der verfügbaren synchronen Orientierungsbewegungen.
udiAvailableArmConfigurationEvents	UDINT	Lesen	Anzahl der verfügbaren Armkonfigurations-Ereignisse.
udiAvailableJointSegments	UDINT	Lesen	Anzahl verfügbarer Gelenksegmente.