FB_EntitiesHandler - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Funktionsbaustein
Verfügbar ab:	V1.4.1.0
Erbt von:	-
Implementiert:	-

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oMethoden

oEigenschaft

Aufgabenstellung

Speichern und Abrufen einer globalen Beschreibung eines Robotersystems

Beschreibung

Der Funktionsbaustein FB_EntitiesHandler wird zum Speichern und Abrufen einer globalen Beschreibung eines Robotersystems (z. B. einer Roboterzelle) verwendet. Eine solche Beschreibung umfasst Roboter, Förderbänder, Trackingsysteme und Zieltypen.

Der Funktionsbaustein enthält einen Satz von Methoden, die zum Speichern von Informationen zu den Einheiten des Systems verwendet werden. Auf Anfrage können solche Daten abgerufen oder zusätzliche Informationen im Zusammenhang mit den Beziehungen zwischen derartigen Einheiten ausgewertet werden.

Die kartesische Pose, die die Position und die Ausrichtung jedes Objekts beschreibt, wird auf ein globales Koordinatensystem bezogen. Sie können die relative kartesische Pose zwischen zwei konfigurierten Einheiten durch Aufruf bestimmter Methoden auswerten.

Eine solche lokale Transformation kann beispielsweise bei der Konfiguration eines einzelnen Roboters im System (entweder als ROB.FB_Robot oder RM.FB_RobotModule) erforderlich sein.

Methoden

Name	Beschreibung
AddConveyor	Speichern Sie eine neue Fördereinheit innerhalb des Funktionsbausteins.
AddLinearTrackingSystem	Beschreiben Sie eine Paarung zwischen einem zuvor zum Funktionsbaustein hinzugefügten Förderband (mithilfe von AddConveyor) und einem Sensor. Der Ergebnis einer solchen Paarung ist ein neues Trackingsystem.
AddRobot	Fügen Sie dem Funktionsbaustein eine neue Robotereinheit hinzu.
AddTargetType	Fügen Sie dem Funktionsbaustein einen neuen Zieltyp hinzu.
CalcEntitiesRelativePose	Berechnen Sie die relative kartesische Pose zwischen dem Basisgestell einer Quelleinheit und dem Basisgestell einer Zieleinheit.
CalcRobotPoseInTrackingSystem	Wandeln Sie eine kartesische Pose, die sich auf ein Roboterkoordinatensystem bezieht, in eine kartesische Pose um, die sich auf ein Tracking-Koordinatensystem bezieht.
CalcSensorPoseInTrackingSystem	Wandeln Sie eine kartesische Pose, die sich auf ein Sensorsystem bezieht, in eine kartesische Pose um, die sich auf das Koordinatensystem des Förderbands bezieht, mit dem der Sensor gepaart wurde.
CalcTrackingPoseInRobotSystem	Wandeln Sie eine kartesische Pose, die sich auf ein Tracking-Koordinatensystem bezieht, in eine kartesische Pose um, die sich auf das Koordinatensystem eines Roboters bezieht.
GetConveyor	Rufen Sie die Informationen zu einer Fördereinheit ab, die zuvor in der internen Liste des Funktionsbausteins gespeichert wurde.
GetLinearTrackingSystem	Rufen Sie die Informationen zu einem linearen Trackingsystem ab, das zuvor in der internen Liste des Funktionsbausteins gespeichert wurde.
GetRobot	Rufen Sie die Informationen zu einer Robotereinheit ab, die zuvor in der internen Liste des Funktionsbausteins gespeichert wurde.
GetTargetType	Rufen Sie die Informationen zu einem Zieltyp ab, der zuvor in der internen Liste des Funktionsbausteins gespeichert wurde.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
udiNumberOfRobots	UDINT	Lesen	Anzahl der konfigurierten Roboter
udiNumberOfTrackingSystems	UDINT	Lesen	Anzahl der konfigurierten Trackingsysteme
udiNumberOfConveyors	UDINT	Lesen	Anzahl der konfigurierten Förderbänder
udiNumberOfTargetTypes	UDINT	Lesen	Anzahl der konfigurierten Zieltypen