IF_MoveSyncFromStandstillSuperimposedChannelC - StartAbsolutePositioning (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.1.9.0

Aufgabe

Starten einer überlagerten Bewegung auf Kanal C zusätzlich zu einer Bewegung mit dem Fahrbefehl MoveSyncFromStandstill.

Eine visuelle Darstellung einer überlagerten Bewegung finden Sie in der Videosequenz Überlagerte Bewegung.

Weitere Informationen zur Verwendung von Kanälen finden Sie unter Fahrbefehle und Kanäle.

Beschreibung

Die Methode StartAbsolutePositioning startet eine überlagerte Bewegung des Carriers zusätzlich zur MoveSyncFromStandstill-Bewegung ohne Berücksichtigung anderer Carrier. Die zusätzliche überlagerte Bewegung ist unabhängig von einer aktiven oder inaktiven Bewegung des synchronisierten Master-Carriers. Die zusätzliche überlagerte Bewegung wird mit der Geschwindigkeit, der Beschleunigung und dem Ruck ausgeführt, die mit der Methode SetMotionParameterSuperimposedChannelC definiert wurden.

HINWEIS: Die mit SetMotionParameterSuperimposedChannelC definierten Bewegungsparameter unterscheiden sich von den Standard-Bewegungswerten und werden zu den Standard-Bewegungswerten hinzugefügt, die mit SetMotionParameter festgelegt wurden.

HINWEIS: Bei der Ausführung der Methode StartAbsolutePositioning überschreiben Sie nur vorherige Fahrbefehle für überlagerte Bewegungen.

Mit dem Fahrbefehl MoveSyncFromStandstillSuperimposedChannelC bewegt sich der Carrier an die Zielposition, ohne andere Carrier zu berücksichtigen. Berücksichtigen Sie dies bei der Pfad-Planung.

VORSICHT
	CARRIER-Kollision Definieren Sie den Carrier-Pfad so, dass Kollisionen mit anderen Carriern vermieden werden. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

HINWEIS: Sie können den Funktionsbaustein FB_CrashPrevention als zusätzliche Schutzmaßnahme zur Vermeidung von Kollisionen verwenden.

Bei einem offenen Track könnten die Carrier den Track an den Enden verlassen. Aus diesem Grund müssen an beiden Enden eines offenen Tracks mechanische Endblöcke montiert werden.

WARNUNG
	GEFAHR BEIM GERÄTEBETRIEB Montieren Sie an beiden Enden eines offenen Tracks mechanische Endblöcke. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Rückmeldungen

Rückmeldungen stehen in der Schnittstelle IF_CarrierFeedbackMoveSyncFromStandstillSuperimposedChannelC zur Verfügung.

Eingänge

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
i_lrTarget	LREAL	Gibt die Zielposition für die überlagerte Bewegung an.

Ausgänge

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xError	BOOL	Mit TRUE wird angegeben, ob ein Fehler erkannt wurde. Für weitere Informationen siehe q_etResult und q_sResultMsg.
q_etResult	ET_Result	Gibt Diagnose- und Statusinformationen als numerischen Wert an. Wenn q_xError = FALSE, gibt q_etResult Statusinformationen an. Wenn q_xError = TRUE, gibt q_etResult Diagnose-/Fehlerinformationen an.
q_sResultMsg	STRING [255]	Stellt zusätzliche Diagnose- und Statusinformationen in Form von Textmeldungen bereit.

Aufrufbeispiel

Vor der Ausführung der Methode StartAbsolutePositioning muss die Methode SetMotionParameterSuperimposedChannelC mindestens einmal aufgerufen werden.

Beispiel:

...ifMotion.SetMotionParameter(...)
...ifMoveSyncFromStandStill.StartSyncToCarrierInFront(...)
...ifMotion.SetMotionParameterSuperimposedChannelC(...)
...ifMoveSyncFromStandStill.ifSuperimposedChannelC.StartAbsolutePositioning(...)

HINWEIS: Die Zahlen in der nachstehenden Abbildung beziehen sich auf die Schritte im Aufrufbeispiel.